码垛机器人本体 ａ) KUKA KR 700PA ｂ) FANUC M-410iB
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
码垛机器人本体 ｃ) ABB IRB 660 ｄ) YASKAWA MPL80
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四、码垛机器人末端执行器
１. 吸附式末端执行器 (１) 气吸附
抓取式手爪
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护 ４. 组合式末端执行器
组合式手爪
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五、码垛机器人的周边设备与工位布局
１. 周边设备 (１) 金属检测机 (２) 重量复检机 (３) 自动剔除机 (４) 倒袋机 (５) 整形机 (６) 待码输送机 (７) 传送带
的了解。在教师指导下，分组进行机
器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣
及码垛工作站操作练习。
机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛模拟工作站
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相关知识 一、码垛机器人的特点及分类
(１) 占地面积小，动作范围广，厂源浪费较少。 (２) 能耗低，运行成本也较低。 (３) 生产效率高，能显著改善劳动环境，减轻工作者劳动强度， 实现 “ 无人” 或“ 少人” 码垛。 (４) 柔性高，适应性强，可实现不同类型物料码垛。 (５) 定位准确，稳定性高。 码垛机器人按结构不同可分为关节式码垛机器人、摆臂式码垛机 器人和龙门式码垛机器人。
１. 轮胎立体仓库 ２. 轮胎输送机构
轮胎立体仓库外形
轮胎输送机构外形
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二、立体码垛单元功能框图
立体码垛单元功能框图
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三、立体码垛单元控制流程
立体码垛单元控制流程图
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任务实施 一、任务准备
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任务 １ 认识码垛工业机器人
01
任务 ２ 码垛输送机构的组装、接线与调试 02 任务 ３ 立体码垛单元的组装、程序设计与调试 03
任务 ４ 步进升降机构的组装、接线与调试 04 任务 ５ 检测排列单元的程序设计与调试 01
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实训设备及工具材料
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
二、观看码垛机器人在工厂自动化生产线中的应用录像
记录工业机器人的品牌及型号，查阅相关资料，了解码垛机器人在实际 生产中的应用。
三、认识机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛模拟 工作站
在教师的指导下，操作机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛模 拟工作站，了解其工作过程。
２. 识读装配图的方法和步骤 (１) 概括了解 (２) 分析装配关系和工作原理 (３) 分析零件，读懂零件形状 (４) 分析尺寸，了解技术要求
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二、电气设备的安装工艺及要求
(１) 电气元件的安装应横平竖直，不得歪斜。 (２) 所有需做防振处理的元器件须有良好的减振措施， 不得松动。 (３) 电气挂板上各电气元件须安装齐备，各元件无剐伤 及划痕等外观缺陷，油漆均匀、无脱落现象。 (４) 各电气元件标示须粘贴完好，标识应清晰、正确、 牢固。
实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。
实训设备及工具材料
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
实训设备及工具材料
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
二、在单元桌体上完成轮胎立体仓库和轮胎输送机构的 装配
１. 识别轮胎立体仓库和轮胎输送机构的零部件 ２. 轮胎立体仓库和轮胎输送机构的组装
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护 ２. 工位布局 (１) 全面式码垛
全面式码垛
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护 (２) 集中式码垛
集中式码垛
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六、机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛模拟 工作站
１. 六轴机器人单元
机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛模拟工作站
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检查测评
对任务的完成情况进行检查，并将结果填入表内。
任务测评表
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
任务测评表
任务 ２ 码垛输送机构的 组装、接线与调试
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
学习目标 知识目标
１. 了解识读装配图的要求、方法和步骤。 ２. 掌握电气设备的安装工艺及要求。 ３. 掌握电气元件的接线及要求。 ４. 掌握检测排列单元的组成。
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四、完成气缸及电动机部分的接线
１. 伸缩气缸的电气连接 ２. 直流电动机正反转的连接
五、系统调试
伸缩气缸的电பைடு நூலகம்连接
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检查测评
对任务的完成情况进行检查，并将结果填入表内。
任务测评表
任务 ３ 立体码垛单元的组装、程序
检测排列单元
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相关知识
一、识读装配图
１. 识读装配图的要求 (１) 了解装配体的名称、用途、性能、结构和工作原理。 (２) 读懂各主要零件的结构形状及其在装配体中的功用。 (３) 了解各零件之间的装配关系、连接方式，了解装、拆顺序。
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能力目标
１. 能够参照装配图进行码垛输送机构的组装。 ２. 能够参照接线图完成单元桌面电气元件的安装与接线。 ３. 能够完成气缸与电动机部分的接线。 ４. 能够利用给定测试程序进行通电测试。
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工作任务
有一台由立体码垛单元、六轴机器人单 元、检测排列单元组成的工业机器人轮胎码 垛入仓和机器人车窗分拣及码垛模拟工作站， 各单元间预留了扩展与升级的接口，现需要 对该工作站检测排列单元带式输送机构进行 组装、接线及调试，并交有关人员验收，安 装完成后可按功能要求正常运转。
任务 ６ 机器人单元的程序设计与调试
01
任务 ７ 机器人自动换夹具的程序设计与调试
02
任务 ８ 机器人轮胎码垛入仓的程序设计与调试 03
任务 ９ 机器人车窗分拣及码垛的程序设计与调试 04
任务 １０ 机器人工作站的程序设计与调试
01
任务 １ 认识码垛工业机器人
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机器人轮胎码垛入仓和车窗分拣及码垛模拟工作站组成部件
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六轴机器人单元
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护 ２. 轮胎码垛单元
轮胎码垛单元
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护 ３. 检测排列单元
设计与调试
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学习目标
知识目标
１. 掌握立体码垛单元的组成。 ２. 了解轮胎输送机构的结构。 ３. 掌握立体码垛单元的控制流程。
能力目标
１. 能够参照装配图进行轮胎立体仓库和轮胎输送机构的组装。 ２. 能够完成立体码垛单元控制程序设计与调试。
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三、立体码垛单元的安装
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四、I / O 功能分配
１. I / O 功能分配表 ２. 立体码垛单元桌面接口板端子分配表 ３. 立体码垛单元挂板接口板端子分配表
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五、PLC 控制接线图
PLC 控制接线图
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
２. 接线的工艺及要求 (１) 布线应符合布线图所规定的走向和位置。 (２) 布线时应注意使电线尽量远离发热器件并采取隔热、防火措施。 (３) 布线采用集中布线法，控制电路如需接地应集中到一点接地。 (４) 布线采用线槽、线管或裸露布线，线槽分为金属线槽和塑料线槽， 金属线槽应全程铺设阻燃橡胶板。 (５) 电线、电缆出入线槽应加防护，出入线管或金属隔板孔口应用阻燃 套、环或环保胶条、环扣式密封防护，管套上还须涂抹密封胶。 (６) 导线需弯曲时，弯曲半径不应小于导线外径的六倍。
工作任务
有一台由立体码垛单元、六轴机器人单元组成的工业机 器人轮胎码垛入仓模拟工作站，现需要完成立体码垛单元的 轮胎立体仓库系统的组装、程序设计及调试，并交有关人员 验收，安装完成后可按功能要求正常运转。
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
相关知识 一、立体码垛单元的组成
立体码垛单元
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
三、电气元件的接线工艺及要求
１. 下线要求 (１) 按照电气图规定型号、规格下线，不得乱用。 (２) 下线过程中，检查电缆外包绝缘是否平整、均匀，有无破损、拉伤、 鼓包等缺陷。 (３) 用斜口钳或断线钳按线路走向及其连接位置所需长度下线。 (４) 一般情况下，同一根导线中间不允许有接头。不得不对接时，必须 采用相应规格的对接端头。
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
四、检测排列单元的组成
检测排列单元的组成
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
任务实施 一、任务准备
实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。
实训设备及工具材料
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
实训设备及工具材料