双足机器人教材———基于Arduino开发平台V1.0目录一、机器人的组装 (1)1.1. 组装工具 (1)Arduino双足机器人教材1.2. 机器人零部件 (1)1.3. 部件装配 (3)二、系统概述 (17)2.1.arduino介绍 (17)2.2.Arduino驱动安装 (21)2.3.Arduino IDE菜单介绍 (27)2.4.24路舵机驱动板介绍 (32)2.5.图形化动作编辑软件 (33)三、实验操作 (44)3.1舵机实验 (44)3.1.1 舵机介绍 (44)3.1.2 舵机的内部结构 (44)3.1.3舵机的控制协议 (48)3.1.4 舵机实验操作 (49)3.2 PS2手柄 (51)3.2.1 PS2手柄介绍 (51)3.2.2 PS2手柄实验操作 (52)四、使用说明 (60)4.1.接线端口介绍 (60)4.2.操作说明 (60)4.3.开发指南 (61)注意事项请认真阅读该手册并注意产品功能和用途说明。

本手册在CD光盘上以PDF格式提供，如有需要可以进行复制或打印。

该手册内容可能因产品升级或其他原因而改变，本公司不另行通知客户。

安全防备根据严重程度，安全防备分两种：警告和注意。

在动手安装之前请先通篇阅读警告和注意事项。

安装和操作注意本段包含防止机械损伤方面的内容。

危险！当操作机器人的时候要注意安全。

如果没有正确组装，机器人将不能正常工作甚至会损坏。

组装方法详见第一章机器人组装说明。

在一个足够大的地方进行调试工作警告！远离小孩。

尽管该产品看起来像个玩具，在无人照看的情况下，它可能会对小孩造成伤害。

故障发生时，请立即关闭电源。

如果电池被弄破，暴露在液体，火或其他热源面前，可能会导致电击。

不要拆开或修改充电器和其电缆。

当不充电时，请把充电器从电源上拔下。

不要拆卸或修改电机里面的电路板。

不要在热，潮湿或寒冷的环境下使用，因为该产品包含精密的元件。

如果处在一个极端的条件下，错误可能发生。

充电时请确认充电器插座是牢固的。

请仔细阅读本手册，在调试时注意机器人各关节的方向，尽量避免关节相撞。

注意！机器人的电机需要定期维护以获得和维持恰当的性能。

在一个较大，平整的地方操作时机器人的表现效果会更好。

如果工作空间很小又不平的话，机器人可能会摔倒甚至损坏。

在启动了机器人或操作的时候请不要把住机器人。

在程序的下载过程中不要关闭机器人电源，否则程序会丢失或损坏。

电池！套件里面包含锂离子(Li－Ion)电池做电源。

该锂离子(Li－Ion)电池是高能量可充电的电池，必须妥善保管，充电和使用。

把充电器接入交流电源并把他连到电池的充电接口上。

当充电器接到交流电源后，它上面的电源灯会亮起来并呈红色。

状态指示灯会呈绿色，当电池充电完成，绿色指示灯熄灭。

警告！电池管理：该锂电池在使用时不要把电能全部用光才充电，要保留一点点电量。

如果电池充足电后放置很长一段时间，电池性能会降低。

当不使用时，必须把电池与电路板或充电器断开，把电池存储在阴凉，干燥的环境中。

充电时间。

给电池充分充电需要大约40分钟。

这个时间与充电前电池里原有电量有关。

充电时要注意照看，当电池异常的发烫时应立即停止充电。

过度充电可导致电池损坏。

注意！电池处理：不要拆开或修改电池的连接或更改导线。

不要让物体进入电池的连接头，也不要让导体裸露在外。

不要在高温和极端的环境下使用。

把电池存储在阴凉，干燥的环境中。

在运输或存储时，让电池远离其他导体。

当电池的导线变破旧或磨损时，请更换这个电池。

紧急处理：如果电池造破坏导致电解材料溅到皮肤上，立即用大量水冲洗皮肤。

如果电解材料溅到眼睛里面，请尽快就医。

电池里的电解材料是有毒物质，能对人和家庭环境、家具等造成污染和危害。

如果电池不能再被充电，请按照垃圾的处理方法或本国家的规则妥善处理。

不要通过焚烧来处理报废的电池。

一、机器人的组装1.1. 组装工具工具：十字螺丝刀（大、小号）、尖嘴钳、偏嘴钳、电螺丝刀等。

1.2. 机器人零部件1.3. 部件装配1)首先是进行的预装U_1型件与两个舵盘的组装，两个舵盘分别是带丝舵盘和不带丝舵盘，这里用到的螺丝是M2X4mm。

2)完成装配3)U_2型件与两个舵盘的组装同样这两个舵盘分别是带丝舵盘和不带丝舵盘，这里用到的螺丝是M2X4mm4)完成组装5)两个舵机与套件的组装这里连接舵机的方法就是直接利用舵机自带的螺丝来进行连接，舵机的耳朵是要剪掉的，具体操作办法首先把舵机的后盖上的4个长螺丝拧出来，利用偏口钳把耳朵剪掉。

注意：拧螺丝的时候要小心不要震动太大。

①首先剪掉舵机的两个耳朵②剪完后的舵机③拆舵机后盖上的4个长螺丝④4个螺丝拧出来后效果⑤舵机与套件的组装⑥准备组装⑦完成组装6)单舵机与套件的组装套件与U_1型件的组装，这里用到的是M2X5的螺丝、M2的螺母，舵机同样按照上面的方法把4个螺丝拧出来。

①首先准备一下所需要的零件②准备组装7)脚的组装这里用到的是M2X5的螺丝、M2的螺母。

①首先组装脚，准备一下零件③组装完成8)顶盘的组装这里需要用到的是M2X5的螺丝、M2的螺母、M3X50的六棱铜柱、M3X15的六棱铜柱、M3X6的螺丝。

①首先准备一下零件②准备安装③完成安装预装到这里就结束了下面是总装9)双足竞步机器人总装①首先准备好零部件②顶盖与单舵机套件组装这里用到M3X6螺丝、M2X5螺钉。

注意：M3X6的螺丝拧在带丝舵盘一侧，M2X5自攻螺钉拧在不带丝舵盘一侧。

③接着与双舵机套件组装这一步同样用到的是M3X6螺丝、M2X5螺钉。

注意：M3X6的螺丝拧在带丝舵盘一侧，M2X5自攻螺钉拧在不带丝舵盘一侧。

④机身与脚的组装这一步同样用到的是M3X6螺丝、M2X5螺钉。

注意：M3X6的螺丝拧在带丝舵盘一侧，M2X5自攻螺钉拧在不带丝舵盘一侧。

⑤与亚克力板的组装这里用到的是M3X6的螺丝⑥电路控制板的安装这里用M3X6的圆头螺丝、M3X15的六棱铜柱到这里双足竞步机器人总装就结束了二、系统概述2.1.arduino介绍要了解arduino就先要了解什么是单片机，arduino平台的基础就是A VR指令集的单片机。

1、什么是单片机？它与个人计算机有什么不同？一台能够工作的计算机要有这样几个部份构成：中央处理单元CPU（进行运算、控制）、随机存储器RAM（数据存储）、存储器ROM（程序存储）、输入/输出设备I/O（串行口、并行输出口等）。

在个人计算机（PC）上这些部份被分成若干块芯片，安装在一个被称之为主板的印刷线路板上。

而在单片机中，这些部份全部被做到一块集成电路芯片中了，所以就称为单片（单芯片）机，而且有一些单片机中除了上述部份外，还集成了其它部份如模拟量/数字量转换（A/D）和数字量/模拟量转换（D/A）等。

2、单片机有什么用？实际工作中并不是任何需要计算机的场合都要求计算机有很高的性能，一个控制电冰箱温度的计算机难道要用酷睿处理器吗？应用的关键是看是否够用，是否有很好的性能价格比。

如果一台冰箱都需要用酷睿处理起来进行温度控制，那价格就是天价了。

单片机通常用于工业生产的控制、生活中与程序和控制有关（如：电子琴、冰箱、智能空调等）的场合。

下图就是一个Atmega328P-PU单片机，基于A VR指令集的8位处理器，频率20MHz，存储器空间32KB。

3、什么是Arduino？Arduino是一个能够用来感应和控制现实物理世界的一套工具。

它由一个基于单片机并且开放源码的硬件平台，和一套为Arduino板编写程序的开发环境组成。

Arduino可以用来开发交互产品，比如它可以读取大量的开关和传感器信号，并且可以控制各式各样的电灯、电机和其他物理设备。

Arduino项目可以是单独的，也可以在运行时和你电脑中运行的程序（例如：Flash，Processing，MaxMSP）进行通讯。

Arduino板你可以选择自己去手动组装或是购买已经组装好的；Arduino开源的IDE可以免费下载得到。

Arduino的编程语言就像似在对一个类似于物理的计算平台进行相应的连线，它基于处理多媒体的编程环境。

4、为什么要使用Arduino？有很多的单片机和单片机平台都适合用做交互式系统的设计。

例如：Parallax Basic Stamp，Netmedia’s BX-24，Phidgets，MIT’s Handyboard 和其它等等提供类似功能的。

所有这些工具，你都不需要去关心单片机编程繁琐的细节，提供给你的是一套容易使用的工具包。

Arduino同样也简化了同单片机工作的流程，但同其它系统相比Arduino在很多地方更具有优越性，特别适合老师，学生和一些业余爱好者们使用：∙便宜－和其它平台相比，Arduino板算是相当便宜了。

最便宜的Arduino 版本可以自己动手制作，即使是组装好的成品，其价格也不会超过200元。

∙跨平台－Arduino IDE可以运行在Windows，Macintosh OSX，和Linux操作系统。

大部分其它的单片机编译软件都只能运行在Windows上。

∙简易的编程环境－初学者很容易就能学会使用Arduino编程环境，同时它又能为高级用户提供足够多的高级应用。

对于老师们来说，一般都能很方便的使用Processing 编程环境，所以如果学生学习过使用Processing 编程环境的话，那他们在使用Arduino开发环境的时候就会觉得很相似很熟悉。

∙软件开源并可扩展－Arduino软件是开源的，对于有经验的程序员可以对其进行扩展。

Arduino编程语言可以通过C++库进行扩展，如果有人想去了解技术上的细节，可以跳过Arduino语言而直接使用A VR C 编程语言（因为Arduino语言实际上是基于A VR C的）。

类似的，如果你需要的话，你也可以直接往你的Arduino程序中添加A VR-C 代码。

∙硬件开源并可扩展－Arduino板基于Atmel 的ATMEGA8 和ATMEGA168/328 单片机。

Arduino基于Creative Commons 许可协议，所以有经验的电路设计师能够根据需求设计自己的模块，可以对其扩展或改进。

甚至是对于一些相对没有什么经验的用户，也可以通过制作试验板来理解Arduino是怎么工作的，省钱又省事。

TX、RX指示灯USB插孔稳压芯片外部电源供电插孔模拟端口0~5ICSPArduino基于A VR平台，对A VR库进行了二次编译封装，把端口都打包好了，寄存器啦、地址指针之类的基本不用管。

大大降低了软件开发难度，适宜非专业爱好者使用。

优点和缺点并存，因为是二次编译封装，代码不如直接使用A VR代码编写精练，代码执行效率与代码体积都弱于A VR直接编译。

性能：Digital I/O 数字输入/输出端口0—13。