L X M26调试软件S o m o v e使用说明安装LXM26调试软件调试软件
如果没有安装Somove，需要先安装Somove
下载地址：
安装好Somove 后需要安装Lexium26 的DTM
下载地址：
软件注册
如果尚未注册软件系统会自动提示注册，注册是免费的。
连接电脑
Lexium26通过CN3口（modbus485）和电脑进行通讯，施耐德标准通讯线缆型号是TCSMCNAM3M002P，此电缆连接电脑一端为USB口
在第一次进行调试时，需要查明电脑分配给此调试电缆的COM口，打开硬件管理器就可以看到，此处为COM4
确认COM口后，需要在Somove里面设定对应的COM口，单击编辑链接
选择modbus串行，并单击最右边编辑图标
选择对应的COM端口，单击应用并确定
然后电脑和伺服驱动器的通讯就可以开始了，单击连接
选择Lexium26 ，并单击连接
参数上载后后可以进行Somove在线调试
我的设备
用途：我的设备页面用于显示伺服驱动器和电机的基本信息，包括
驱动器型号
驱动器序列号
驱动器固件版本
电机型号
驱动器额定/峰值电流
电机额定/峰值转速
电机额定/峰值扭矩
…
参数列表
用于：参数列表页面用于设置驱动器P参数，可以按照P参数组开设置，也可以按照操作模式来设置。
相关参数说明可以在Lexium26手册第九章查询
错误内存
用途：错误内存界面用来查看伺服的故障历史，可以显示当前故障，已经5次历史故障，并且指明故障原因和处理方式。
可视化
用途:可视化界面用于显示以下信号的状态或者数值
数字输出/输出
模拟量输入/输出
指定参数的数值
指定参数显示需要
1.选定要显示的参数
2.在右侧区域用鼠标选择显示区域
示波器
用途：可同时捕捉驱动器内部的最多4个变量，例如电流、电压、位置误差、实际速度等，并绘制成以时间为横坐标的曲线图，以此观察驱动器及电机的运行性能是否符合要求，并相应的做出控制环参数调整。
左侧三个输入区域分别用于：
Channels：选择希望监视的参数
Trigger：选择开始捕捉参数的触发条件
Settings：选择需要做出调整的控制环参数
这三个输入区域可以分别用右侧示波器栏顶部的三个按钮打开
这是右侧示波器栏顶部的一排按钮，它们的功能是这样的：
：用于打开和关闭左侧三个输入区域
：用于加载和保存捕捉到的波形文件
：用于导出和导入示波器的配置文件
：分别用于给波形曲线加注释，将波形拷贝为图形文件(*.png)，设置FFT功能的采样参数
：用于对波形进行放大、缩小、移动
：分别用于在波形上加两个光标以准确读出光标点的数值，在示波器上显示波形名称样例，对波形进行FFT转换观察频域分布
示波器的一般使用顺序为：
1.在左边第一个输入区域中选择希望捕捉的参数：
1)按打开可以捕捉的参数列表，示波器同时最多捕捉4个参数
其中可捕捉的参数都在列表的RAM栏目内
按可以单独更改希望捕捉的参数
按可以删除不想捕捉的参数
2)选择好参数后要设置参数的采样条件，按Sampling打开下拉列表，
可以设置参数的采样点数和采样时间间隔。
它们决定了整个采集时间段的长度以及转换到频域显示时的最高频率。
2.在左边第二个输入区域中选择触发条件
示波器不能连续采集数据，它只能采集从某个触发条件开始后一定时间内的数据。
这个条件可以是某个参数值达到预设数值，例如电机指令速度大于5rpm时开始采集数据。
1)首先选择触发模式是普通模式还是专家模式。
普通模式仅能选择触发条件是哪个参数，专家模式可以设置更多条件，例如多捕捉触发点时刻之前的一些数据，以保证图形的完整度。
一般建议使用专家模式。
2)按打开可以设置为条件的参数列表：
其中可设置为触发条件的参数都在列表的RAM栏目内
按可以单独更改设置为条件的参数
按可以删除触发条件参数
3)在专家设置页面中，以电机收到的指令速度为例：
Delay栏中可以设置数据保存开始时间，在触发点时刻往前后往后若干个采样周期。
一般常用为正数个SamplingRate，这样可以在多采集触发点之前的数据，保持波形的完整性。
Type栏中可以设置触发条件是参数值增大到超过预设值或者减小到小于预设值，例如说此处选择GrowingEdge，表示当指令速度增加到超过预设值时为采集触发点
LevelH则是设置预设值
此处综合看，触发条件为：当电机收到的指令转速增加到超过10rpm时刻的前5个采样时间周期，开始采样数据。
3.在左边第三个输入栏中选择希望直接更改的控制环参数。
这里实际上是把参数列表中的驱动器
参数列了出来，方便直接更改而不用切换到参数列表栏。
1)按打开可以更改的参数列表：
其中可更改的驱动器参数都在列表的EEPROM栏目内
按可以单独更改选择的驱动器参数
按可以删除选择的驱动器参数
2)选择出的参数会列在输入区域内，可以直接更改参数名后面的数值
4.在设置好示波器之后，按右边示波器栏上方中的绿色三角按
钮，等待后方Stopped显示为，表示示波器已经准备完毕，并且在等待左边第二栏中设置的触发条件满足时，立即开始数据的捕捉和采集。
5.数据采集完毕后，等待从驱动器中上载完毕，绘制在示波器栏中
6.此时可以继续使用示波器顶部的按钮进行分析，例如放大缩小局部图形，添加光标观察，进行
FFT转换等，以及保存图形文件，方便下次导入进行分析。
调试
Somove提供两种方式的自整定，分别是简单自整定和舒适自整定。
连接上驱动器，并且获得驱动器的控制权之后，进入调试页面可以看到这两种整定模式。
简单自整定/EasyTuning:
1)选择Easy按钮
2)直接点击下方控制面板的Start/启动按钮即可开始简单自整定
舒适自整定/ComfortTuning:
1)选择Comfort按钮
2)舒适自整定/ComfortTuning需要设置整定运动的各项参数
需要注意的是，设置的运动参数必须合理，能构成一个完整的速度梯形
1)P9-20 选择整定方向是单向运动或者来回运动
2)P9-26 设置整定的运动距离，这个值设置好之后会自动复制到P9-27中，如果P9-20
设置成来回运动，则P9-27值是P9-26值的负数，如果P9-20设置成单向运动，则P9-27
值和P9-26相等
3)P9-31设置运动的加减速度，其中AAAA中设置加时间，BBBB中设置减速时间
4)P9-32设置运动的速度，其中AAAA中设置正向运动速度，BBBB中设置反向运动速度
5)P2-32选择自整定趋向是最小超调还是最短稳态时间，以及是否自动测量并抑制振动
6)自整定还可以自己测量加速度前馈，但是需要在参数列表中将P9-36设置为1
7)设置完成后，点击下方控制面板的Start/启动按钮即可开始舒适自整定
8)注意观察提示信息，如果整定不能启动，有可能是参数设置不合理，不能构成一个完整
的速度梯形或这有其他原因
我的仪表板
这是一个仪表板，将前面可视化和参数列表中的数据集合在一起显示和直接修改，目的是方便操作。
比较有意义的项目是Direct Access，通过输入Modbus地址的方式，可以直接读取参数值，并且参数值可以实时显示，不需要像在参数列表页面中那样需要手动刷新。
1)从参数列表中查找参数的Modbus地址
2)按Read可以直接读取参数名称及参数值
3)按Visualize可以将参数加入观察列表，实时观察参数值变化。