3.4 External devices所有的不是机器人的一部分而被参赛队伍带进测试场地的都被认为是外部设备。

一般来说，比赛期间外部设备是不允许带进场地的，除非在机器人检查时提前向技术委员会解释说明过。

如果参赛队伍想确保某种外部设备是被允许的，建议在比赛之前向技术委员会咨询。

公开挑战赛、演示挑战赛以及总决赛中外部设备是允许的，但是它们的使用要提前声明。

3.4.1无线设备每个参赛队伍需要提供一张记录他们在现场使用的无线装置的列表。

这包括任何模拟或数字的无线麦克风、蓝牙耳机、对讲机以及其他使用射频信号的装置。

这张表格在比赛之前上交组委会，使用列表上没有的无线设备都是违规的。

3.4.2人工路标人工路标和路标都是不允许的。

3.4.3计算机设备外部设备肯包括用于离散运算和外部传感的计算机。

外部计算机是被允许使用的，但是必须放置在场景中间而不是边缘上。

3.4.4麦克风外部的麦克风是被允许的。

长期的目标是将麦克风和机器整合到一起。

在一些测试中，使用机载麦克风的将会得到额外的加分。

3.4.5无线网络对于无线通讯，将提供使用IEEE 802.11b标准的无线路由器。

另一个提供IEEE 802.11a标准的。

一个频道为家庭组提供IEEE 802.11a和IEEE 802.11b。

为了避免干扰其他使用无线局域网的用户，这些路由器和频道只用于通信。

不允许任何个人在大厅中使用上述无线网络。

比赛期间只有要参加测试的队伍允许使用无线路由器和频道。

然而组织者也不能保证无线通讯的可靠性和性能。

因此即使由于任何原因导致网路不太好使，参赛队伍也要准备按装，启动机器人运行这些测试。

好的组织者将尽量在书桌提供一个无线局域网络接线口，以供参赛队伍的网络连接。

然而这也不能得到保证。

当多个局域网需要连接时，每个参赛队伍需要带来它们自己的交换机和电缆。

4.3 GO Get It来自两个不同队伍的机器人同时去寻找和取回物体。

4.3.1焦点这个测试的重点是目标物体的检测、识别和处理以及导航系统在动态环境中的搜寻能力。

4.3.2任务两支队伍同时竞技。

他们的机器人从不同的入口进入测试场地。

测试场地有两个房间组成。

每个房间里有四件物体随机摆放。

四件物体是从已经给出的物品列表中随机抽取。

（组委会给出20件物品，大小，外形没有严格要求，参赛队伍从中选出10个作为自己队伍测试时的抓去目标。

测试时裁判从中选出四件放在测试场地）。

四件物品有两件放在地板上，另外两件放在桌子上或者是相似垂直高度的位置上。

同时场地内会有与目标物体大小类似但不在列表上的另外四件物体，我们称之为非目标物体。

所以机器人是不能去抓去这四件非目标物体的。

非目标物体的放置方式同目标物体一样，两件放在地板上，两件放在在桌子高度的位置上。

队伍随机的分配到不同的房间里（比如抛硬币决定）。

测试步骤如下：进入：测试开始后，机器人进入测试场地，并停止在距离门前一米远的地方。

识别特定的比赛房间：两个裁判同时告诉两个机器人他们该进入哪个房间，除此之外不会给机器人任何指令。

回收物体：机器人进入属于他们的那个房间并从中抓取列表中涉及的一个物体。

抓起之前应该先辨别物体。

可以通过声音、显示或其他的方法完成目标物体辨别。

所采用到的方法必须让裁判明白机器人是怎样进行辨别的。

退场：机器人必须通过他们进入测试场地的那道门离开竞技场。

分数按照以下功能的完成情况评判。

功能分别是：寻找目标物体、带着目标回到起始位置并交给操作员。

4.3.3备注测试的启动信号是开门（详见章节3.6.6）。

比赛开始之前技术委员会对测试中用到的两个房间进行标定（详见章节3.2.7）。

测试场景中，会有一些通往各个方向的路径，在这些路径上是没有任何障碍物的。

技术委员会从每个队伍预先选取的十件物体中选取四件（详见章节3.2.4）测试开始时，从预定的物品列表中另取四件作为未知物品放在每个房间里。

辨别的物体不一定是要被抓起的物体。

如果机器人尝试抓取未知物品，那么参赛队伍在接下来将不会因为抓取到正确的物体而得到分数。

只要是列表上的目标物体，多次抓取是允许的。

机器人在行驶的过程中不准撞击地板上的物体，除非是轻微的碰撞。

同一个环境中同一时间有两个机器人在进行导航，因此将会用到章节 3.6.5的规则。

如果机器人进入了本该属于另一台机器人的房间，超过30秒，或者影响到了另一台机器人。

那么这台误闯入的机器人必须马上被带出测试场地，且不能再继续参加本类测试。

在这个测试中，重启时不允许的。

4.3.4裁判说明裁判需要：在每个房间里放置好八件物体，包括四件不允许被收回的物品。

物品的放置离边界不能超过15厘米。

注意物体放置的位置，保证物体可见并且能在几个不同点上被抓取到。

特别要注意机器人的行走要遵循章节3.6.5的交通规则。

检查机器人是否进错房间。

4.3.5计分系统测试的最长时间为五分钟。

所有的点测试只给一次机会，如果机器人辨别物体发生错误，即使再辨别对了物体也不会给分。

如果机器人闯入了别的机器人的房间，超过30秒还不努力返回自己的测试房间，或者是影响到了该房间的机器人，闯入的机器人的测试立即结束并且马上搬离出房间。

动作分值导航到房间成功到达指定的房间200识别物体抓住物体举起至少五厘米高，能保持10秒钟以上。

200移交给用户返回到操作者面前后将物体交给他、她。

操作者必须呆在最开始给机器人发布指令的地点。

300退场以最少的时间自动离开测试场地100特殊的处罚及奖励不参加（详见章节3.7.1）-500 使用启动按钮（详见章节3.7.2）-50 表现出色（详见章节3.7.3）100总分11005.2 General Purpose Service Robot这个测试是用来评估机器人通过测试阶段I和II所需要的能力。

在这项测试中机器人要解决要求的多重任务。

也就是说，这个测试没有被纳入预设的环节，没有预先设置好的任务，也没有预先设置好的动作。

机器人要执行的动作时裁判从一个大的动作集合里随机选取。

这些动作分为三种复杂程度，因此分数的高低取决于难度系数。

5.2.1 焦点这个测试要特别关注以下几个方面：不准执行预设的动作（不能执行通过程序编程预设的几个简单的动作）增加语音识别的难度（动作和物体的指令可能不再受限制，命令中可以包含复杂的物体，比如：“将抹布放到厨房的桌子上”）测试机器人理解环境的程度（对高度等级的推理）5.2.2 要求这个测试中的要求是：阶段I中执行一些列动作集合A的能力（例如跟随，找人，抓取并能搬运物体）。

物体集合O (和其他测试中用到的物体相同)。

位置集合L (和其他测试中用到的位置相同)。

5.2.3 任务机器人从特殊指定的位置进入竞技场，然后给它一些指令（有时候一条指令中包含复杂的动作）。

每个任务包含集合A中的动作以及根据物体集合O或则位置集合L所作出的不同反应动作。

对照集合L和O，动作集合是不会提前给出的。

而是要求参赛队伍自己从阶段I的测试中判别相类似的能力。

也就是说，L和O是事先给出的（在第一次安装的时候），集合A需要参赛队伍自己找出（）。

唯一的要求是我们将使用普通的同义词（例如前进到，移动到，开车去，导航去来描述导航）。

指定命令参赛队伍可以选择给机器人分配任务，例如队伍（提前知道），一个队员从别的队伍或则从裁判或则技术委员会那里获知（）。

给机器人分配任务的人要重复那个参赛队伍选定的句子。

我们将使用一个简单的指令生产程序。

给机器人分配任务的人要准确的重复那条指令。

如果机器人问问题以获取更多的信息，裁判和技术委员会告诉给机器人分配任务的那个人如何回答机器人。

命令类别以下是这次测试中三种不同的指令，复杂和分值各不相同。

I．理解复杂的指令的能力（三条复杂指令）II．不完整指令的处理能力（机器人需要问问题以获取全部的指令）III．错误信息的处理能力（机器人能表达错在哪里，以及为什么）测试步骤：每个参赛队伍能够完成通用测试中一个实例的三个任务，每个任务实例前，参赛队伍可以选择指令类别。

也就是说不仅可以选择全部的三种类别，而且可以重复测试一个指令类别。

最后的总分是每次测试的最高分相加。

例如：（类别I 的最高分）+（类别II的最高分）+（类别Ｉ的最高分）。

这里提供相关的分数表。

不允许告诉机器人下一个测试的指令类别是哪种。

也就是说，用户只可以重复指令生产器或则裁判／技术委员会提供的指令语句。

５.2.4行动和分类类别I理解复杂指令:例子：“移动到起居室,抓取一个杯子放在餐桌上”。

像这种指令，一条指令中包含三个动作，每个动作涉及物体和位置。

在这种情况下，机器人不能完全理解指令，它可能会问：1．）重复完整的句子2．）给一个特定部分的信息（比方说机器人会说它已经知道要去卧室，取个杯子，但是不明白怎么处理杯子）。

类别II不完整指令的处理：机器人会得到一条不包含完成任务所必须的全部信息的指令。

为了做到这一点，我们将对物体和位置分类。

对比去年列表上给出的物体和位置，列表上的每个实例会被分类。

举个例子，物体“可口可乐”、“芬达”、“雪碧”都被归为饮料，“薯条”、“面条”归为小吃类。

同理，位置也会被归类，“晚餐桌”和“厨房桌”都被归为“桌子”类。

实际的工作任务最终会以以下指定方式给出：1．）只给出分类，但是不给出具体情况2．）只给对象，不给具体位置另一个例子是不会告诉机器人物体的位置。

任何情况下，机器人只能用不超过五个的问题来获取更多的关于任务的信息。

当然机器人也可以不问任何问题去完成任务。

如果任务是获取饮料，机器人去环境里搜索饮料类的物体（抓取并搬运）成功的完成任务才能得到分数。

询问关于任务的合理问题会得到更高的分数。

类别III错误信息的处理：给出的指令包含错误信息。

例如命令机器人从厨房的桌子上取来红色的帽子，实际上那里根本没有红色的帽子。

机器人必须清楚的声明：1．）不能拿到红色的帽子2．）因为厨房的桌子上根本就没有红色的帽子。

这里有个额外的100分给那些提供解决问题的办法的队伍，或则是以以下几种方式完成测试的：1．）告诉用户桌子上有另外一个帽子（蓝色的）2．）以上述方式陈述问题并回收了蓝色的帽子（把另一类的物体带回是错误的）3．）在环境里收索红色的帽子（帽子在晚餐桌上），找到并运回。

5.2.5备注测试的开始信号是开门（见章节3.6.6）。

因为此得分系统涉及主观评价机器人的行为，所以裁判需要执行委员会和技术委员会的协助。

5.2.6裁判说明所有的的三种行为/任务分配给机器人，参赛队伍选择行为类，裁判/执委告诉用户怎样向机器人发布指令。

5.2.7计分系统测试的最长时间为10分钟。

动作得分类别I解决半数或半数以上的任务（机器人能够展示理解测试中的指令并作出反应）200成功的解决所有问题300类别II询问正确/合理的问题（获取缺失的信息）200解决半数或半数以上的任务（机器人能够展示理解测试中的指令并作出反应）200 成功的完成任务300类别III显示机器人在测试中理解指令，并作出反应200 在问题发生的点上完成任务200 说明执行任务中出现的问题200 返回给用户并解释哪里出现了错误200 给出一个可供参考的解决问题的办法100 特殊的处罚及奖励不参加（详见章节3.7.1）-500 使用启动按钮（详见章节3.7.2）-50 表现出色（详见章节3.7.3）210 总分2310。