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Ｖ－ＢＯＸｌｌｌ完争箍容Ｅ流的外部功能扩展模块包括多功能娃示嚣模块．数＃信 号输Ａ模址ＡＤＣ０３．温度模块代８，颧丰输＾模块ＨＭ０２和偏航传感器
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操竹羿面有汉化版本，格式清晰、软件生装后占Ⅲ内存小，运打速度快。通过 ＲＳ２３２端¨直接连接到笔记奉电呐．时时观测数据
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如图２，点一＊“ＬｏａｄＭｌ’导＾某摊稳试验轻恒性数据舁丽：包禽山砸转角车速 的曲线以硅右Ｆ角的车辆行驶轨迹“馋Ｉ还乜Ｓ旗它采集的放据．ｎｆ擞据酞验项 目十同删出需要的参数。
日南省汽丰ｉ《学鲁第ｔⅢ科＊学术研讨舍砖ｉ集
ＨＮＳＡＥｌ００５１
Ｖ－ｂｏｘｌｌｌ测试软件任汽车性能试验上的应用
狰本斋
海马（郑州）汽丰有ｍ岱目 【摘；】ｖ ＢＯＸＩＩＩⅫＥ＃＃￡一＃基ｆＧＰＳ镕号冒勺ａ＊采集＾‰．Ｉ要目月ｆ—ｔ｛＊＆ｔｎ ｔ４ｍ＆Ⅱ兼容Ｂｒ
撞作目＾各＾垫丰ｒ｝＃Ⅻｎ＊都ｔｒ＊Ｒ目． 【关键自】Ｖ—ＢＯＸＩＩ［＾｛
行仿真分析，验证理论分析的止确性，对４ＷＳ技术的推广应用具有蘑要意义。 １动力学模型
由二自由度汽车模型理论，可把汽车简化为一个两轮的单
轨牟＝辆模删，假定汽车以一定车速做平行于地面的平面运动。此 外，为保障轮胎侧偏特性处于线性范阡习内，汽车的侧向加速度应 不大于０．４９。４ＷＳ汽车单轨动力模型如图ｌ所示。
Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ
ｏｆ Ｆｏｕｒ－ｗｈｅｅｌ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ Ｓｔｕｄｙ
Ｚｈａｏ Ｆｅｎｇ．Ｌｉｕ Ｃｈａｏｆａｎ
ＨＡＩＭＡ（ＺＨＥＮＧＺＨＯＵ）ＡＵＴＯＭＯＢＩＬＥ ＣＯ．．Ｌ１Ｄ．４５００１６ Ａｂｓｔｒａｃｔ：４ＷＳ ｖｅｈｉｃｌｅ ｄｙｎａｍｉｃｓ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ｓｉｎｇｌｅ—ｔｒａｃｋ ｉｓ ｂｕｉｌｔ，ｓｉｍｕｌａｔｅ ａｎａｌｙｓｉｓ ｕｓｉｎｇ ｔｈｅ Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ ｓｏｆｔｗａｒｅ ａｎｄ ｃｏｍｐａｒｅ ｗｉｔｈ ＦＷＳ ｖｅｈｉｃｌｅ．Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ，ｔｈｅ ｓｔｅａｄｙ—ｓｔａｔｅ Ｈｅ ｏｆ ＦＷＳ ｖｅｈｉｃｌｅ ｄｅｖｉａｔｅｓ ｆｒｏｍ ｔｈｅ ｚｅｒｏ ｐｏｓｉｔｉｏｎ，
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由上图建立如下动力学方程：｛！：＋：’：ｍ＇．（１）
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式中，Ｆ小Ｆｖ２分别为前后轮的侧向力，ｍ为汽车质量，巩为汽 车侧向加速度，ｌ。、ｌ：分别为前后轴到质心距离，ｌ为汽车横摆力距，ＯＪ为汽车横摆角速度。 由于轮胎侧偏特性处于线性范围内，设ＣＩ＇、Ｃ：分别为两前轮、两后轮侧偏刚度之和，Ｃ，、Ｃ：取负值。由于转向角８。、８：和侧偏 角ａｌ、ａ２都较小，取ＣＯＳ６ ｌ－ｌ，ＣＯＳ８ ２＝１，ｔａｎｏｔｌ＝仅Ｉ，ｔａｎｏｔ ２．一－ｏｆ．２，可得如下方程：
４软件测试的发展
随着整个汽车行业的快速发展，试验方法及手段也在不断进步，Ｖ—ＢＯＸＩＩＩ测试软件及它附带的硬件系统，较之以前有很大 的提高。同行业也有其它的测试软件，但原理相通，都是随着行业的进步而进步。
作者简介
徐本斋，男，海马（郑州）汽车有限公司从事试制试验工作。Ｅ－ｍａｉｌ：ｘｕｂｚ＠ｈａｉｍａ．ｃｏｒｎ
前言
作为一种新的四轮转向机构（４ＷＳ），从机构分析和＾ｉ辆转向运动的角度看，对比普通前轮转向（ＦＷＳ）汽车，其转向原理存在很
大差异。，理论』二，汽’：低速行驶时，４ＷＳ可有效减小汽车的转弯半径，增加汽车转弯灵活；高速行驶时，可改善汽车在横摆角速度
和侧向加速度等瞬态响心指标，进而改善汽车的行驶稳定性…。本文基于二自由度单轨乍辆模型，应用Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ软件进
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引盲
ＢＯＸＩＩＩ代表丁Ｒａｒ－ｅｌｏｇｉｃ公一ｌ的帮２代（：Ｐｓ散据采集器它使用了强人的新 的ＧＰＳ引擎，能“ｌＯＯＨｚ ｌＥ录ｃＰｓ袖其他数据信息．技记采的数据＾接存储在叫存
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卡中“便于传输给州机：
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ＢＯＸ］ＩＩ增加了４十高分辨率的模拟量辅＾通道柬ｌＥ采外部传感器数据和两
个ＣＡＮ总线接口“允许叶在第一条总线｝传辅ＧＰＳ数曲｝的时候刚时连接
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通道数据的记采功能可“打开或戈闭也ｕＴ“改变每个输Ａ通道的名称，配置 比倒和偏置值Ｕ桂枝传感器Ｉ的刻膳髓和０的偏移值々造个通道汝取的直流电雎 旋 ｚｔ应，这就矗圻这个通道仔储在川寸卡巾帕值也是电捱值‘１使』ｌ』柳如载持 币元这样的传感器的时候．可能希单以№为雎伸存储数掘扎这种情况Ｆ更改为 适台丁传感推的剿鹰和偏移值可“让叫＿卡以Ｋｇ ｈ单位存储数据如蹦Ｊ所示
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ＦＷＳ ｖｅｈｉｃｌｅ ｉｓ ｔｈｅ ｓａｍｅ ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｍ）ｎｔ ｗｈｅｅｌ ａｎｇｌｅ．Ｂｕｔ ｔｈｅ ｓｔｅａｄｙ—ｓｔａｔｅ ｃｅｎｔｒｏｉｄ ｓｉｄｅｓｌｉｐ ａｎｇｌｅ ｖａｌｕｅ ｏｆ４ＷＳ ｖｅｈｉｃｌｅ ａｃｈｉｅｖｅｓ ｒａｐｉｄｌｙ．４ＷＳ ｖｅｈｉｃｌｅ
刻裙水存报告生扁｝器的辟格之中 ３软件耐试的主￥试鞋项目
ａ动力性能：加速性、最高车速、最太爬坡度。 ｂ经济性能等速殛限定工况燃油消耗世。
河南省汽车工程学会第七届科研学术研讨会论文集 ｃ．制动性能：０型、１型、失效、ＡＢＳ．
ｄ．操纵稳定性能：稳态、阶跃、回正、轻便性等。 ｅ．根据配备的附件设备还可以做更多的试验项目，如平顺性等。
图１
４ＷＳ汽车单轨动力模型
Ｆｙｌ＝ｃ。ａ。＝ｃｌ（爿苎＿８１）
Ｆｙ２－ｃ２仪：＝ｃ２（爿苎－８２）
ａｖ２１Ｊ＋ｕ∞
口’
式中：１Ｊ一汽车质心侧向速度；ｕ一汽车前进速度。 当汽车转角较小时，汽车质心侧偏角Ｂ＝１，／ｕ，可得如下微分方程： １（Ｃｌ＋ｃ２）Ｂ＋』一（１ｌｃｌ－１２ｃ９‘１）一ｃｌ
８ ｌ－－Ｃ２８ ２＝ｍ（心＋ｕ‘Ｉ））
ＨＮＳＡＥｌ００５２四轮转向汽车行驶稳定性仿真研究
赵丰刘超凡
海马（郑州）汽车有限公司４５００１６
【摘要】 建立４ＷＳ汽车单轨动力学模型，利用Ｍａｄａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ软件进行仿真分析，并与传统ＦＷＳ汽车进行对比。结果表 明．ＦＷＳ汽车质心侧偏角的稳态值偏离零位置，且与前轮转角方向一致，而４ＷＳ汽车质心侧偏角稳态值迅速达到零。４ＷＳ汽车 的稳态幅值和响应时间均优于ＦＷＳ汽车．行驶稳定性高。 【关键词】汽车 四轮转向， 行驶稳定性仿真
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使，”撤告生成器进朴后处理．如图４的界卣进行升始结束条件的蹬置荦击 ‘％ａｎ’图标启动软件，让软件处理寻找ｂ每个测试棚Ⅱ配的文戗．榆盎的结粜台立
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ｉｉＪ“由很多电源设备供电．包括１辆贯茄连接嚣，配套提Ⅱ啪Ｎ卜－Ｍｈ
电池包和电瓶，最＾的Ｊ ｎ电爪输＾不能超过３ｆｌＶ，否则会导致损坏ＶＢＯＸ。石１日的 数据秉集模块通过ＣＡＮ线连接时，ＣＡＮ线奉身就可“供电，无需在单让琏接电源。
ａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎ ｓｙｓｌｅｍ
ｃｏｍｍｏｎａｌｉｔｙ ｅｏｍｐａｆｉｂｉｌｉｌｙ‘％ｖ ｏｐｅ ｒａｔｉｏｎ，ｍｅ ｒ１叫ｏｒ ｄｏｍｒｓｔｉ（０ｅｍｓａｎｄｍ￥ｐＲ“ｆ，ｎ Ｖ ＢＯＸ ｌ『［，Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ ＰｅｆｆｏｍａｎｅｅＩ％１ Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ
ａｇ…帆ｗｉｄｅｌｙ
Ｉ¨ｍａｉｎ ａｐｐｌｉｔ ａｔｉａｎｌｎ ａｕｌｏｍｏｌｆｉｋ ｐｅｒｌｏｍｍｎｃｅ ｕｓｅｄ
ａｒｅ
ｓｔｅａｄｙ—ｓｔａｔｅ ｖａｌｕｅ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ． Ｋｅｙ
ｂｅｔｔｅｒ ｔｈａｎ ＦＷＳ ｖｅｈｉｃｌｅ ｉｎ ａｍｐｌｉｔｕｄｅ ｖａｌｕｅ ａｎｄ ｓｔｅａｄｙ—ｓｔａｔｅ ｒｅｓｐｏｎｓｅ ｔｉｍｅ，ｗｉｔｈ ｈｉｉｇｈ ｄｒｉｖｉｎｇ
ＷＯｒｄｓ：Ｖｃｈｉｃｌｅ，４ＷＳ，Ｄｒｉｖｉｎｇ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ，Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ