ABB机器人教学案例
一、产品的搬运及自动计数
1、当机器人的启动信号di2=1时，开始将产品从A处沿着半圆
弧搬运到B处的产品箱内，吸盘控制信号为do1；
2、每一个产品箱最多装3件产品，用参数srg1计数；
3、当产品箱装满3件产品，即reg1=3时，计数灯do2变亮，
等待3秒；
4、最后机器人返回最佳等待位置（1轴0度，2轴15度，3轴
-15度，4轴0度，5轴90度，6轴0度）
二、机器人沿三角形和圆形轨迹的运动
1、创建例行程序1，编写圆形轨迹的运动程序；
2、创建例行程序2，编写三角形轨迹的运动程序，并按如下要
求编写程序；
（1）判断外部输入信号di2的状态，如果di2=1,则开始执行沿三角形轨迹运动，三角形轨迹用位置偏移功能Offs确定；（2）用FOR指令重复执行3次圆形轨迹的运动程序，圆形轨迹的运动调用例行程序1；
（3）沿圆形轨迹运动完毕，等待3秒；
（4）最后机器人返回最佳等待位置（1轴0度，2轴15度，3轴-15度，4轴0度，5轴90度，6轴0度）
三、机器人沿正方形轨迹的移动
（1）、例行程序名称为Rmove
（2）、当安全门信号di10-1和机器人启动信号di10-2全部闭合后，机器人开始工作。

（3）、机器人的工作内容为：机器人沿正方形轨迹运动，正方形轨迹用位置偏移功能算出，重复运行2次后，指示灯do10-1变
亮，等待5秒后，指示灯do10-1熄灭。

（4）、机器人回到安全位置。

四、机器人位置偏移功能
（1）、建立工具坐标系和工件坐标系。

（2）、创建一个例行程序，编写机器人沿长方形轨迹重复运动两遍（其中一偏为正向的长方形，另一偏位斜向的长方形）的程
序，长方形轨迹的长宽分别是300mm和200mm，要求以长
方形的其中一个顶点为基准点，利用位置偏移功能确定长方
形的另外3个点。

运动速度最高不超过V300，然后再主程序
中用调用该例行程序。

五、机器人焊接
（1）、机器人焊接轨迹为直径150mm的半圆；
（2）、机器人运动速度最高不超过V300；
（3）、用计时器记录每焊接一件产品的时间；
（4）、焊接完三个产品后显示“Finshuing”,然后回机械零点，结束工作。