PS：1→2、7→1为关节关节运动（任意运动）；
2→3、3→4、4→5、5→6、6→7为直线运动；
7个位置可以不在同一平面。
程序（示教法：用示教盒控制机器人运动到不指定具体坐标的规定角度和位置）：
程序行
指令
注释
1
J P[1] 100% FINE
从其它位置以100%速度任意运动到位置1
2
J P[2] 100% FINE
从位置3以2000mm/sec直线运动到位置4
8
L P[5]2000mm/sec FINE
从位置4以2000 mm/sec直线运动到位置5
9
L P[6] 1000mm/sec FINE
从位置5以1000 mm/sec直线运动到位置6
10
RO[1]=ON
在位置6气缸松开
11
WAIT 1.0 sec
气缸松开后在位置6等待1.0 sec
12
L P[7]2000mm/sec FINE
从位置6以2000mm/sec直线运动到位置7
13
RO[1]=OFF
在位置7气缸夹紧
14
J P[1] 100% FINE
从位置7以100%速度任意运动到位置1
[END]
程序运行结束
从位置1以100%速度任意运动到位置2
3
RO[1]=ON
在位置2气缸松开
4
L P[3] 1000mm/sec FINE
从位置2以1000 m3气缸夹紧
6
WAIT 1.0 sec
气缸夹紧后在位置3等待1.0 sec
7
L P[4]2000mm/sec FINE