压力反馈校正
方块图及其变换
动压反馈校正
方块图变换
变换后方块图
增加部分
机械手液压伺服系统
如图所示为机械手手臂伸缩伺服系统工作原 理图。
数控铣床液压伺服系统
如图所示为数控铣床的传动系统。
8.4 电液速度伺服系统
一、阀控马达速度控制系统
速度控制系统是一个不稳定的系统，为了使系统稳 定，必须要加校正环节，可以考虑加滞后校正和积分 校正。
8.5 电液力伺服系统分析
以力为被调量的液压伺服校制系统称为液压力控制系统。在工 程实际中，力控制系统应用的很多，如材料试验机、结构物疲 劳试验机、轧机张力控制系统、车轮刹车装置等都采用电液力 控制系统。 一、 系统组成及工作原理 电液力控制系统主要由伺服放大器、电液伺服阀、液压缸和力 传感器等组成当指今装置发出的指令电压信号作用于系统 时．液压缸便有输出力。该力由力传感器检测转换为反馈电压 信号与指令电压信号相比较，得出偏差电压信号。此偏差信号 经伺服放大器放大后输入到伺服阀，使伺服阀产生负载压差作 用于液压缸活塞上，使输出力向减小误差的方向变化，直至输 出力等于指令信号所规定的值为止。在稳态情况下，输出力与 偏差信号成比例。
方块图及其化简
化简后系 统
2、带位置环的泵控闭环速度控制系统 它是在开环速度控制的基础上，增加速度传感器将液压马达转 速进行反馈。构成闭环控制系统。速度反馈信号与速度指令信 号的差值经积分放大器加到变量伺服机构的输入端、使泵的流 量向减小速度误差的方向变化。采用积分放大器是为了使开环 系统具有积分特性。构成I型无差系统。通常．由于变量伺服机 构的惯性很小，液压缸—负载的固有频率很高．阀控液压缸可 以看成积分环节，变量伺服机构基本上可以看成是比例环 节．系统的动态特件主要出泵控液压马达的动态所决定。
The end
液压动力元件模型
s2 K 2 1 m Fc Xv s s 2 2 0 1 2 s 1 r 0 0
系统模型
校正前系统伯德图
校正后系统伯德图
液压控制系统
清华大学出版社
ISBN：978-7-302-37899-0
PI控制器+加法器
U a (s)
R14 5W5 R17 6W6
R15
1 1 U ( s ) U ( s ) r f0 1 C5 R17 6W6 s R11 R12 1
反馈放大器
Uf0 U fi
R57 35W35 1 1 K fa R55
2 sv
sv
sv
s 1
Gsv ( s) 1
无弹性负载四通阀控对称缸动力元件方块图
系统方块图
开环伯德图
系统的稳定条件
K v 2 hh
闭环系统
系统闭环刚度特性
8.3 电液位置伺服系统校正
以上讨论了比例控制的电液位置伺服系统，其性能主 要由动力元件参数所决定，对这种系统，单纯靠调整 增益往往满足不了系统的全部性能指标，这时就要对 系统进行校正，高性能的电液伺服系统一般都要加校 正装置。
二、 数字伺服系统
在数字伺服系统中，全部信号或部分信号是离散参量。因此数字 伺服系统又分为全数字伺服系统和数字—模拟伺服系统两种。
模拟电液控制系统
1—指令电位器 2—比较器和放大器 3—电液伺服阀 4—液压缸 5—反馈电位器 6—工作台
模拟电液控制系统
1—电液伺服阀 2—功率放大器 3—相敏放大器 4—接收自整角机 5—发送自整角机 6—液压伺服马达
方块图及其化简
化简后系 统
3、不带位置环的泵控闭环速度控制系统
如果将变量伺服机构的位置反馈去掉，并将积分放大器改为比 例放大器．可得到闭环这种速度控制系统。由于积分环节是在伺 服阀和变量泵斜盘力的后面，所以伺服阀零漂和斜盘力等引起的 静差仍然存在。变量机构开环控制，抗干扰能力差．易受零漂、 摩擦等影响。
电液伺服系统
OUTLINE
介绍电液伺服系统类型，重点讲述了位置电液伺服 系统的分析与校正。
8.1 电液伺服系统类型
一、模拟伺服系统
在模拟伺服系统中，全部信号都是连续的模拟量，模拟伺服系统 重复精度高，但分辨能力较低(绝对精度低)。伺服系统的精度在很 大程度上取决于检测装置的精度，另外模拟式检测装置的精度一般 低于数字式检测装置．所以模拟伺服系统分辨能力低于数字伺服系 统。另外模拟伺服系统中微小信号容易受到噪声和零漂的影响、因 此当输入信号接近或小于输入端的噪声和零漂时，就不能进行有效 的控制了。
三、压力反馈和动压反馈校正
采用压力反馈和动压反馈校正的目的是提高系统的阻 尼。负载压力随系统的动态而变化。当系统振动加剧 时，负载压力也增大。如果将负载压力加以反馈，使 输入系统的流量减少．则系统的振动将减弱。起到了 增加系统阻尼的作用。 可以来用压力反馈伺服阀或功压反馈伺服阀实现压力 反馈和动压反馈。也可以采用液压机械网络或电反馈 实现压力反馈或动压反馈。
一、滞后校正
滞后校正的主要作用是通过提高低频段增益，减小系 统的稳态误差，或者在保证系统稳态精度的条件下， 通过降低系统高频段的增益，以保证系统的稳定性。
系统开环伯德图
a b c
未校正系统 校正环节 校正后系统
二、速度和加速度校正
速度反馈校正的主要作用是提高主回路的静态刚度， 减少速度反馈回路内的干扰和非线件的影响，提高系 统的静态精度。加速度反馈主要是提高系统的阻尼。 它们可以单独使用，也可以联合使用。
方块图
模拟电子放大器
I sv
R36 15 R24 14W14 R36 1 R26 16W16 30 15 U a R R37 R30 R W R R R 16 27 37 22 28 26
I sv (s) R R 14W14 K a 36 15 24 U a ( s) R37 R22 R28
电液伺服 阀数学模 型
若伺服阀相位滞后-90º 频率与液压控制系统动 态特性频率接近
若伺服阀相位滞后-90º 频 率高于液压控制系统动态 特性频率3倍至5倍
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
Gsv ( s )
s
2
2 sv

1 2 sv
G sv ( s )
s 1
1
若伺服阀相位滞后-90º 频 率高于液压控制系统动态 特性频率5倍以上，
模拟电液控制系统
数字电液控制系统
8.2 电液伺服系统分析
6.2.1系统的组成及其传递函数 电液伺服系统的动力元件分为阀控式和泵控式两 种基本型式，但采用的指令装置、反馈测量装置和 放大、校正的电子部件不同，就构成了不同的系统。
1—反馈放大器 2—机架 3—液压缸 4—电子伺服放大器 5—电液伺服阀 6— 粘性阻力负载 7—惯性负载
方块图
系统开环伯德图
从伯德图中看出： 系统以-40dB/Dec斜率穿越0dB线，相角余量很小或为负值。 控制系统相对稳定性差或系统是不稳定的，系统需要校正。
校正后系统
a 积分控制器
b 惯性环节控制器
二、泵控马达速度控制系统
泵控马达速度控制系统有开环控制和闭环控制两种。 1、泵控开环速度控制系统 变量泵的斜盘角由比例放大器、伺服阀、液压缸和位 移传感器组成的位置回路控制。通过改变变量泵斜盘 角来控制供给液压马达的流量，以此来调节液压马达 的转速。因为是开环控制，受负载和温度变化的影响 较大，控制精度差。