因减速机很紧凑，可以使焊钳变 小
因减速机是购买件，所以其使用 方法是被限定的
因为是购买件，所以价格较贵， 纳期非常长（1.5个月）
马达的种类与互换性
变更马达种类时，判断是否可以互换的方法
国内使用的马达及机器 人制造商
马达制造商 机器人制造商
ＳＡＮＹＯ 川崎重工
ＰＡＮＡＳＯＮＩＣ （松下） 不二越（ＮＡＣＨＩ）
伺服机器人焊钳
ＲＴＣＭ－００２
控制器为本公司制 加圧力 ３００Ｋｇ 焊接时间 0.4 sec (包含保持时间） 每打一点使用的电量 251.7 w (包含上抬下降的时间) 每打一点的用电费用 0.00036日元／点 （ 为13日元／Kwh。）
使用电量：空气焊钳与加压力没有关系，伺服焊钳随加压力而变化。
驱动部本体 （马达组件） 駆動部本体断面図
齿轮箱
从动侧皮带轮
活塞杆
导向杆
滚珠丝杠
螺母
驱动侧皮带轮 马达
皮带 轴承
衬套
因使用了导向杆和轴承作 为止旋，所以寿命比其他 驱动部低。其主要目的在 于减少成本和轻量化。
压块
伺服焊枪 Ｘ ＴＹＰＥ 驱动部
因X焊钳和其杠杆比有关，所 以用驱动部的最大推力来表 示可能使用的加压力
ＹＡＳＫＡＷＡ 安川电机（ＭＯＴＯＭ ＡＮ）
ＦＡＮＵＣ ＦＡＮＵＣ
Ｄ Ａ
ＦＡＮＵＣ制马达的轴有尖锥式样（标准）、 直线式样（特殊），需要向客户确认
一定要确认型号（投入设计时需要）
Ｂ
Ｃ
尺寸，
尖锥 直线
确认马达的互换性时要确认以下的 Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ 如果是相同的，就可以更换
尺寸名 更换前 马达 更换后 马达 轴径 Ａ 轴长 Ｂ 安装间距 Ｃ
外置型 中置型 外置型 高加压外置型 高加压中置型 中置驱动部
外置型 驱动部最大推力 ８０００Ｎ以下 驱动部行程 ３２，６１、（８１） 设计寿命 １０００万点 保证寿命 ５００万点
高加压外置型 驱动部最大推力 ２００００Ｎ以下 可能使用的行程 ３２，６１、（８１） 设计寿命 １０００万点 保证寿命 ５００万点
Ｘ外置型驱动部详细
旧型（在传导部使用齿轮）
滚珠丝杠 螺母 滚珠丝杠
活塞杆
衬套
向心止推滚珠轴承
齿轮型
旋转方向上没有止旋机构 活塞杆左右运动 安装到焊钳本体上时，通过将其固定到GUN BODY和动轭上，起到止旋作用 滚珠丝杠 滚珠丝杠 螺母
Ｘ 中置型驱动部详细
皮带轮
滚珠丝杠
滚珠丝杠 螺母 向心止推滚珠轴承 衬套 旋转方向上没有止旋机构 活塞杆左右运动 安装到焊钳本体上时，通过将其固定到GUN BODY和动轭上，起到止旋作用 活塞杆
减速机型驱动部简介
电极臂 通过电极臂在旋转 方向上的运动实现 加压和开放
减速机本体 电极臂
输入齿轮
减速机的优点
减速机的缺点
因减速比很大，所以可以用很小 的力得到很大的加压力
因减速比很大，所以加压速度及 其慢。
驱动侧 皮带轮
皮带
从动侧 皮带轮
输入齿轮每旋转173周，电 极臂转一周。 减速比有数种。 １÷１７３＝０．００５７８ 以上数值叫做减速比
安装螺栓尺码 Ｄ
１９ １９
５５ ５５
１１５ １１５
Ｍ８ Ｍ８
上例中，因尺寸全部相同，判断为可以更换。（没考虑式样能力）
空气焊钳-伺服焊钳使用电量的比较
前提条件 空气焊钳 ＲＴＣ－２９９１
加压侧容积 １００Φ （４０ｓｔ） 314.0 cm3 开放侧容积 １００Φ －３６Φ 273.3 cm3 二段行程 １１０Φ ー１２５ｓｔ 2374.6 cm3/10(打点） 总计 824.8 cm3 * 1.1(到阀的配管损耗) 每打一点使用空气的费用 0.0011日元／点 （1.2日元／ｍ３ 参考）
结论：伺服焊钳的电费约为空气焊钳的1/3。
伺服焊钳与机器人的关系
1 轴伺服焊钳 使用机器人的所Fra bibliotek6根轴使其做自平衡运动
电源
7
7 轴机器人软件自平衡系统
LARGE TYPE
小型
大型
2
Ｘ ＴＹＰＥ ＳＥＲＶＯ ＧＵＮ
SMALL TYPE
MEDIUM TYPE
LARGE TYPE 大型 3
小型
中型
各种特殊伺服焊钳 ＳＰEＣＩＡＬ SPEC ＳＥＲＶＯ ＧＵＮ
4
各种形状焊钳的驱动部一览 Ｃ GUN
丰田型驱动部 特征
用于丰田自动车系列 中部使用了托架 齿轮箱是用铸件做的
中置型 驱动部最大推力 １１０００Ｎ以下 可能使用的行程３２、 ６１，１１８，１５８ 设计寿命 １０００万点 保证寿命 ５００万点
高加压中置型 驱动部最大推力 ２００００Ｎ以下 可能使用的行程 ３２，６１，１１８， １５８ 设计寿命 １０００万点 保证寿命 ５００万点
外置型上中置驱动部中置駆動部 驱动部最大推力 ２００００Ｎ以下 可能使用的行程 ３２，６１，１１８ 设计寿命 １０００万点 保证寿命 ５００万点
1.伺服焊钳的产品介绍
Ｃ ＴＹＰＥ ＳＥＲＶＯ ＧＵＮ
高强度黄铜铸件 High-strength brass casting
Ｘ ＴＹＰＥ ＳＥＲＶＯ ＧＵＮ
铝 Aluminum
1 2
伺服焊钳的种类
Types of Servo Guns
Ｃ ＴＹＰＥ ＳＥＲＶＯ ＧＵＮ
SMALL TYPE
MEDIUM TYPE 中型
B型驱动部 特征
A-TYPE的低减成本型 齿轮箱为型材
Ａ型驱动部 特征 小原的标准驱动部 齿轮箱为型材 可以使用的加压力 ４４１３Ｎ以下 可能使用的行程 ６０，１３０、１６０，２１０， ３１０，４１０ 设计寿命 １０００万点 保证寿命 ５００万点
高加压型驱动部 特征
A型驱动部的高加压型 齿轮箱为型材 驱动部周围有轴承
可以使用的加压力 ３９２３Ｎ以下 驱动部行程 ６０，１６０，２１０，３１０， ４１０ 设计寿命 １０００万点 保证寿命 ５００万点
可以使用的加压力 ４４１３Ｎ以下 可能使用的行程 ６０，１３０，１６０、２１０ 设计寿命 保证寿命 ６００万点 ３００万点
可以使用的加压力 ５８８４Ｎ以下 可能使用的行程 １３０，１６０，２１０，３１０ 设计寿命 １０００万点 保证寿命 ５００万点
伺服焊钳ＣＴＹＰＥ驱动部的介绍
（说明丰田用驱动部）
L/M 导轨 L/M导向
驱动部本体 （马达组件）
滑行作动 具有非常高的刚性
齿轮箱
从动侧皮带轮
活塞杆
滚珠丝杠
螺母
驱动侧皮带轮 马达
皮带
以下几种的基本结构是一样的： 丰田型
Ａ型
高加压型
L/M导向
伺服焊钳ＣＴＹＰＥ驱动部的介绍
（说明B-TYPE驱动部）