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5.1 引言
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5.2 定位的挑战:噪声和混叠
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5.2 定位的挑战:噪声和混叠
1.传感器噪声:办公楼内的视觉系统的照明相 关性,图象抖动、模糊、混乱 2.传感器混叠：传感器读数的非唯一性 3.执行器噪声：环境建模不完整
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5.2 定位的挑战:噪声和混叠
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5.2 定位的挑战:噪声和混叠
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5.3 定位或不定位
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基于行为的导航
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基于地图的导航
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5.4 信任度表示
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单假设信任度
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单假设信任度
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多假设信任度
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5.5 地图表示方法
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连续地图表示法
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分解
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分解
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分解
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分解
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挑战
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5.6 基于概率地图的定位
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5.2 定位的挑战:噪声和混叠
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5.2 定位的挑战:噪声和混叠
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5.2 定位的挑战:噪声和混叠
里程表位置估计的误差模型
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5.2 定位的挑战:噪声和混叠
里程表位置估计的误差模型
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位置估计的误差模型
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里程表位置估计的误差模型
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动作更新
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考点
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第5章 移动机器人的定位
1.引言 2. 定位的挑战:噪声和混叠 3.基于定位的导航及信任度的表示 3.地图表示方法 4.基于概率地图的定位方法
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5.1 引言
导航成功需要: 1.感知 2.定位 3.认知 4.运动控制
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5.1 引言
导航成功需要: 1.感知 2.定位 3.认知 4.运动控制
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5.1 引言