7/16/2020
• —Profibus • —InterBus • —EtherCAT 等 • 在新分析： • —在线观察窗 • —强制和写人物变量及I/O设备。 • 2.2 TwinCAT PLC Control （PLC 控制） • 先进的PLC编程系统： • —符合IEC61131—3标准的5中编程语言 • —（IL、ST、LD、FBD、SFC） • —强大的苦管理器 • —自由在线调试 • —先进的PLC调试器： • —监视器 • —流程控制 • —单步运行、断点
7/16/2020
7/16/2020
SFC 程序基本由步骤 、转换条件 和它们之间的连接组成 。每个步 骤都分配了一组命令。这些命令在 该步骤被激活时执行 。转换条件 必须被填充以确保下一步骤能被执 行。步骤和转换条件可以用任何选 定的语言编写。
５、应用TwinCAT排查故障
• 1、已知故障ID 11000 砂轮故障
7/16/2020
• 2、打开TwinCAT PLC 控制
7/16/2020
• 3、打开Resources（资源）选项卡→打开Errors→按照故障ID找到所 对应的故障列表。
7/16/2020
• 4、选中后，右键复制
7/16/2020
• 5、点击“Project” →“Show Cross Reference”显示交叉引用表
倍福TwinCAT快速入门
培训大纲： 轧辊磨床数控系统 —倍福部分
倍福TwinCAT快速入门
了解倍福TwinCAT系统，简单了解一 些编程语言，会利用TwinCAT软件查 找故障源头。
7/16/2020
一、BC耦合器和工业PC
现02系列
7/16/2020
—监视列表 —采样跟踪、示波器 —在线读写，强制，在线变更 —通过TCP/IP实现世界范围的远程连接 2.3 进入TwinCAT系统环境的方法 1）通过开始菜单栏 2）通过桌面右下角的TwinCAT图标
7/16/2020
2.4 TwinCAT 系统图标
7/16/2020
2.5 TwinCAT System Properties（系统属性）
• 文本编程语言 • 指令表（IL）和结构化语言（ST） • 图形编程语言 • 功能块图（FBD）、梯形图（LD）和顺序功能图（SFC）。
• ４.１ 指令表（IL) • 指令列表与 STEP5 编程语言非常相似 每条指令都从一个新行开始并
包含一个操作和一个或几个操作数 一条指令之前可以放置一个标号 ， 后跟一个冒号。 注解必须是一行中的最后一个元素。
二、TwinCAT系统简介
7/16/2020
• 程序安装后，主要程序功能如下
• TwinCAT System Manager（系统管理器）
• 利用本程序的帮助，分配物理I/O地址（现场总线）到逻辑过程变量 （PLC程序）。该分配称为映射，实时特性也在此定义。
• TwinCAT PLC Control （PLC控制）
7/16/2020
7/16/2020
三、TwinCAT 软件使用方法
7/16/2020
3.1 系统管理器（System Manager）使用方法
7/16/2020
1、目标系统选择→2、单击OK
7/16/2020
7/16/2020
7/16/2020
7/16/2020
7/16/2020
3.2 TwinCAT PLC Control 使用方法 1、打开PLC程序
7/16/2020
2、选择PLC目标运行系统
7/16/2020
• 3、编译并保存
7/16/2020
4、登录目标系统，下传程序。
7/16/2020
5、运行PLC，并创建引导程序。
7/16/2020
4、编程语言简介
• TwinCAT PLC Control 支持所有的IEC61131-1编程语言。有两种 文本编程语言和三种种图形编程语言。
• 程序示例如下：
7/16/2020
４.２ 结构化语言（ST） 在该种编程语言中 ，我们仍然说它是高级编程语言的原因是 ， 它不是 “面向机 器 ”的命令 。相反，可以用 简短的指令创建功能强大的命令串。它可以和来自 PC 领域中的 Basic, PASCAL 和 C 等高级编程语言相媲美。
7/16/2020
• Windows XP中的TwinCAT
• • 系统启动后，TwinCAT实时服务器图标显示在任务条的右侧，颜色指
示系统的工作状态。它可以是“运行”（绿色）“启动”（黄色）和 “停止”（红色）状态中的一种。
• 2.1 TwinCAT系统管理器
• TwinCAT系统管理器主要负责硬件组态与I/O的映射。 • 特性： • —连接I/O设备和任务变量 • —连接各任务之间的变量 • —相容数据和过程映像的交换 • 开放性：支持几乎所有的现场总线 • —Lightbus
合于 PLC 程序中实现继电开关控制。其过程仅限于布尔信号０和１ • 示例：
４.５顺序功能图 (SFC) 当需要顺序编程时，选择顺序功能图是合适的。复杂的任务被清 楚地分割成部分程序(步骤)，在这些步骤间的顺序被图形化定义 。步骤自身可以用不同的编程语言创建 (ST, IL,…) 或 也可以 再次用 SFC 表示。 示例如下：
• 该软件为IEC61131-3的开发工具。PLC程序均在此编写和测试。
•
TwinCAT 系统控制
•
除可见的程序之外 ，还有后台运行的隐藏的任务和驱动。
TwinCAT 系统控制管理这些程序。
7/16/2020
•
TwinCAT Scope View 观察器
• 利用TwinCAT观察器的帮助，过程值可以利用图形的方式实时显示。 动态轴的值完全可以检测。
• ４.３ 功能块图 • 在 PLC 用功能块图编程的背后，其基本思想是：程序是结构化的，面
向功能的，逻辑顺序级联 (网络)。在一个网络之内，执行方向始终是 从左到右，所有的输入值必须在功能块执行之前产生。只有在所有元 素的输出值都计算完成的情况下，才能对网络进行评估。
7/16/2020
• ４.４ 梯形图 (LD) • 梯形图形式表示的逻辑顺序来源于工厂电气工程。该表达方式非常适