Copyright 2004 株式会社 安川电机 未经本公司的书面许可 严禁转载或复制本书的一部分或全部内容
与安全有关的符号说明
本手册中有关安全的内容 使用如下标识 有关作业安全标识的叙述 其内容十分重要 请务必遵守
表示错误使用时 将会引发危险情况 导致人身伤亡
表示如果进行错误操作 将会导致危险情况的发生 可能会造成中等程度的受伤或轻 伤 或物品损失
SIJPC88070005
内容 对 MP930 的功能 使用 安装步骤等使用方法进行 了说明
对 MP920 的功能 使用 安装步骤等使用方法进行 了说明
对 MP910 的功能 使用 安装步骤等使用方法进行 了说明
对 MP940 的功能 使用 安装步骤等使用方法进行 了说明
对 MP2100 的功能 使用 安装步骤等使用方法进 行了说明
第 2 章 运动命令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-1
2.1 轴移动命令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2
2.1.1 定位 (MOV) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2 2.1.2 直线插补 (MVS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-5 2.1.3 圆弧插补 (MCW MCC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-8 2.1.4 螺旋插补 (MCW MCC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-13 2.1.5 原点复归 (ZRN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-15 2.1.6 跳过功能 (SKP) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-19 2.1.7 时间指定定位 (MVT) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-20 2.1.8 外部定位 (EXM) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-22
1.2 编程方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-22
1.2.1 输入格式 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-22 1.2.2 控制轴 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-26 1.2.3 进给速度 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-31 1.2.4 运动命令一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-34
2.2 控制命令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-23
2.2.1 绝对值 (ABS) 模式 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-23 2.2.2 增量值 (INC) 模式 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-25 2.2.3 当前值变更 (POS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-26 2.2.4 坐标平面指定 (PLN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-28 2.2.5 机械坐标指令 (MVM) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-29 2.2.6 程序当前位置更新 (PLD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-30 2.2.7 待时 (TIM) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-31 2.2.8 程序的结束 (END) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-32
iv
本手册的简介
本手册详细地说明了机器控制器 MP900/MP2000 系列 ( 以下称为 MP 系列 ) 运动命令的相关信息 对 MP 系列的下列项目进行了说明
概要 规格及编程方法 基本编程 高级编程 顺序命令 变量 为了能正确使用 MP 系列系统 请仔细阅读本手册 请妥善保管本手册 以便需要时参阅
第 1 章 运动程序概要 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1
1.1 何谓运动程序 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2
1.1.1 运动程序的作用 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2 1.1.2 功能一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-4 1.1.3 运动程序概要 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-13 1.1.4 程序的并列执行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-20 1.1.5 程序编辑 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-21
x
目录
与安全有关的符号说明 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - iii 图标的说明 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -iv 本手册的简介 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - v 本手册的资料构成 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - v 相关手册 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -vi 本手册的使用方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - vii 安全注意事项 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -viii
定位 (MOV) 命令 直线插补 (MVS) 命令 圆弧插补 (MCC MCW) 命令 螺旋插补 (MCC MCW) 命令 时间指定定位 (MVT) 命令 跳过 (SKP) 命令 原点复归 (ZRN) 命令 外部定位 (EXM) 命令
axis3
axis3
axis1
a) 命令的基本轨迹举例 如果疏于上述检查 则有可能造成设备损坏 甚至有可能导致人身伤害事故
机器控制器 MP2300 用户手册 基本模块篇
机器控制器 MP2300 用户手册 通讯模块篇
机器控制器 MP900/MP2000 系列 用户手册 梯形程序篇
机器控制器 MP900/MP2000 系列 编程装置用软件 MPE720 用户 手册
资料编号 SIZ-C887-1.1 SIZ-C887-2.1 SIZ-C887-3.1 SIZ-C887-4.1 SIJPC88070001 SI-C887-2.5 SIZ-C887-2.6 SIJPC88070003 SIJPC88070004 SI-C887-1.2
详细说明了 MP920 运动模块 (SVA-01 PO-01) 的功 能 规格 使用方法
详细说明了MP920通信模块(215IF 217IF 218IF) 的功能 规格 使用方法
对 MP2300 的功能 使用 安装步骤等使用方法进 行了说明
详细说明了 MP2300 通信模块的功能 规格 使用 方法
对 MP 系列的梯形程序中使用的编程语言进行了说 明
资料名称
机器控制器 MP930 用户手册 设计与维护篇
机器控制器 MP920 用户手册 设计与维护篇
机器控制器 MP910 用户手册 设计与维护篇
机器控制器 MP940 用户手册 设计与维护篇
机器控制器 MP2100 用户手册 设计与维护篇
机器控制器 MP920 用户手册 运动模块篇
机器控制器 MP920 用户手册 通讯模块篇
axis 1
viii
如果误发出下列坐标命令 命令 需要检查的坐标命令
则之后的移动动作会完全不同
在运行前
请务必检查是否正确指定了上述
绝对值模式 (ABS) 命令 增量值模式 (INC) 命令 当前值变更 (POS) 命令 机械坐标指令 (MVM) 命令
axis2 axis2
(axis1)
(axis2)
另外 即使是
标识中所述事项 有时也可能会造成严重的后果
表示禁止 ( 绝对不能做的事 ) 例如严禁烟火时 则表示为
表示强制 ( 必须要做的事 ) 例如接地时 则表示为
iii
图标的说明
为使读者了解说明内容的区分 本书中设计了如下图标 并在必要的地方使用这些图标 以助读者理解 表示需要熟记的重要事项 同时也表示发生警报 但还不至于造成装置损坏的注意事项 表示具体程序举例 操作实例 表示补充事项或记住后会便于使用的功能 表示对难于理解的用语进行解释 以及对事先没有说明而后出现的用语进行说明
(0,0) (0,0)
axis1 axis1
当前值变更 (POS) 命令产生的新工件坐标系举例 如果疏于上述检查 则有可能造成工具损坏 甚至有可能导致人身伤害事故