旋转气缸：机械手臂的正反转，由双向电控气阀控制。 接近传感器：机械手臂正转和反转到位后，接近传感器信号输出。（ 接线注意 棕色接“+”、蓝色接“-”、黑色接输出）双杆气缸：机械手臂 伸出、缩回，由双向电控气阀控制。气缸上装有两个磁性传感器，检测 气缸伸出或缩回位置。（接线注意 棕色接“+”、蓝色接“-”） 缓冲器： 旋转气缸高速正转和反转到位时，起缓冲减速作用。
1 了解生产线搬运单元的作用和动作过程
手爪提升气缸：提升气缸采用双向电控气阀控制，气缸伸出或缩回可 任意定位。
磁性传感器：检测手爪提升气缸处于伸出或缩回位置。（接线注意 棕 色接“+”、蓝色接“-”）
手爪: 抓取物料由单向电控气阀控制，当单向电控气阀得电，手爪夹 紧磁性传感器有信号输出，指示灯亮，单向电控气阀断电，手爪松开。
2 搬运单元IO地址分配及步进流程图绘制
2 搬运单元IO地址分配及步进流程图绘制
2 搬运单元IO地址分配及步进流程图绘制
搬运单元欧姆龙PLC I/O地址分配见下表。 序号 输入地址 说明 序号 输入地址
说明
1
0.00
启动
6
0.05
手臂伸出限位
2
0.01
停止
7
0.06
手臂缩回限位
3
0.02 手爪夹紧 8
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《自动生产线综合实训》
3.6 搬运单元的编程与调试
《自动生产线综合实训》
搬运单元的编程与调试
知识与能力目标 1 了解生产线搬运单元的作用和动作过程 2 搬运单元IO地址分配及步进流程图绘制 3 采用步进指令编程调试搬运站
1 了解生产线搬运单元的作用和动作过程 自动生产线综合实训装置
1 了解生产线搬运单元的作用和动作过程 自动生产线平面布置图
手爪上升
100.05
上 升 到 位 0.07
气缸缩回
100.03
缩 回 到 位 0.06
气缸右转
100.07
右 转 到 位 0.04
气缸伸出
100.02
伸 出 到 位 0.05
手爪下降
100.04
下 降 到 位 0.08
手爪松开
101.05
松 开 到 位 0.02
手爪上升
100.05
上 升 到 位 0.07
1 了解生产线搬运单元的作用和动作过程
整个搬运机构能完成四个自由度动作，手臂伸缩、手臂旋转、手爪上下、手爪紧松。
单出双杆气缸1只， 气
单出杆气缸1只，气手 动
指及气缸1只，旋转气 机
缸1只，光电开关1只， 械
磁性开关2只，缓冲阀2 手
只，安装支架1个，双 部
向控电磁换向阀3只， 件
单向电控阀1只。
1 了解生产线搬运单元的作用和动作过程 生产线动作视频
1 了解生产线搬运单元的作用和动作过程
2 搬运单元IO地址分配及步进流程图绘制
搬运单元动作说明：
搬运机械手停放在初始位置，按启动按扭后，PLC 启动手臂伸出气缸，伸出到位后手爪下降，夹取料 台工件，然后提升物料，之后臂缩回，气缸右转， 臂伸出，爪下降，释放工件，最后再提升手爪，提 升到位后缩回手臂，气缸左转到初始状态，若料台 有物料并提升到上限位置，继续循环第一步的动作。
气缸缩回
100.03
缩 回 到 位 0.06
气缸左转
100.06
左 转 到 位 0.03
3 采用步进指令编程调试搬运站
3 采用步进指令编程调试搬运站令编程调试搬运站
3 采用步进指令编程调试搬运站
3 采用步进指令编程调试搬运站
3 采用步进指令编程调试搬运站
0.07
提升气缸上限
4
0.03
旋转气缸 左限
9
0.08
提升气缸下限
5
0.04
旋转气缸 右限位
2 搬运单元IO地址分配及步进流程图绘制
序号 输出地址 说明 序号 输出地址
臂气缸伸
1
100.02
5
100.05
出
臂气缸返
2
100.03
6
100.06
回
提升气缸
3
100.04
7
100.07
下降
4
101.05 手爪夹紧
说明 提升气缸上升 旋转气缸左转 旋转气缸右转
2 搬运单元IO地址分配及步进流程图绘制
搬运单元动作流程图
0.11
0.09
料 台 有 料 *料 台 上 限
气缸伸出
100.02
0.05
0.02
伸 出 到 位 *手 爪 松 开
手爪下降
100.04
下 降 到 位 0.08
手爪夹紧
101.05
夹 紧 到 位 0.02