⑷ 放下工件动作完成2 秒后，抓取机械手装置执 行抓取加工站工件的操作。抓取的顺序与供料 站抓取工件的顺序相同。
⑸抓取动作完成后，伺服电机驱动机械手装置移动 到装配站物料台的正前方。然后把工件放到装 配站物料台上。其动作顺序与加工站放下工件 的顺序相同。
⑹ 放下工件动作完成2 秒后，抓取机械手装置执行抓 取装配站工件的操作。抓取的顺序与供料站抓取 工件的顺序相同。
⑺ 机械手手臂缩回后，摆台逆时针旋转90°，伺服电 机驱动机械手装置从装配站向分拣站运送工件， 到达分拣站传送带上方入料口后把工件放下，动 作顺序与加工站放下工件的顺序相同。
⑻ 放下工件动作完成后，机械手手臂缩回，然后执行 返回原点的操作。伺服电机驱动机械手装置以 400mm/s 的速度返回，返回900mm 后，摆台顺 时针旋转90°，然后以100mm/s 的速度低速返回 原点停止。
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放 下 工 件 程 序
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输送单元运行状态调试工作单
启动按钮按下后
调试内容
是
否
原因
1 HL1指示灯是否点亮
2 HL2指示灯是否常亮
3 设备回零
机械手机构是否回零 直线运动机构是否回零
4 供料站有料时
机械手是否正常抓取工件 直线机构是否运动
5 加工站有料时
机械手是否正常抓取工件 直线机构是否运动
在急停状态，绿色指示灯HL2 以1Hz 的频率闪烁，直 到急停复位后恢复正常运行时，HL2 恢复常亮。
2
3.相关新知识
伺服电动机及其驱动器
原理：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用做执 行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度 输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，
3
4
信号名称
Q0.0 脉冲
Q0.1 方向
Q0.2
Q0.3 抬升台上升电磁阀
信号来源
5 I0.4 机械手抬升上限检测
6 I0.5 机械手旋转左限检测
7 I0.6 机械手旋转右限检测 8 I0.7 机械手伸出检测 9 I1.0 机械手缩回检测 10 I1.1 机械手夹紧检测 11 I1.2 伺服报警 14 I1.5 15 I1.6 16 I1.7 21 I2.4 启动按钮 22 I2.5 复位按钮 23 I2.6 急停按钮 24 I2.7 方式选择
项目五 柔性自动化生产线搬运单元组装与调试
1、分拣单元项目描述
• 该单元通过驱动抓取机械手装置精确定位到指定单元的物料台，在物料台上抓取工件，把 抓取到的工件输送到指定地点，然后放下。它接收来自触摸屏的系统主令信号，读取网络 上各从站的状态信息，加以综合后，向各从站发送控制要求，协调整个系统的工作。
54.Βιβλιοθήκη 运单元组装参看加工组装视频及ppt
6
5.搬运单元的气动控制回路及连接
7
6搬运单元I/O分配
输入信号
PLC输入 序号
点
信号名称
1 I0.0 原点传感器检测
2 I0.1 右限位保护
3 I0.2 左限位保护
4 I0.3 机械手抬升下限检测
信号来 源
装置侧
序号
1 2 3 4
输出信号
PLC输出 点
移动方向 DIR
DIR
10
9. 搬 运 单 元 编 程 思 路
主 程 序
1
11
主程序2
12
原 点 搜 索 程 序
13
程主站复位序 状态显示程序
14
机 械 手 运 行 控 制 程 序 1
15
机 械 手 运 行 控 制 程 序
2
16
机 械 手 运 行 控 制 程 序
3
17
抓 取 工 件 程 序
当抓取机械手装置返回原点后，一个测试周期结束。 当供料单元的出料台上放置了工件时，再按一次 启动按钮SB2，开始新一轮的测试。
3、非正常运行的功能测试 若在工作过程中按下急停按钮QS，则系统立即停止运
行。在急停复位后，应从急停前的断点开始继续 运行。但是若急停按钮按下时，输送站机械手装 置正在向某一目标点移动，则急停复位后输送站 机械手装置应首先返回原点位置，然后再向原目 标点运动。
2、正常功能测试
⑴ 抓取机械手装置从供料站出料台抓取工件，抓 取的顺序是：手臂伸出→手爪夹紧抓取工件→ 提升台上升→手臂缩回。
⑵ 抓取动作完成后，伺服电机驱动机械手装置向 加工站移动，移动速度不小于300mm/s。
⑶ 机械手装置移动到加工站物料台的正前方后， 即把工件放到加工站物料台上。抓取机械手装 置在加工站放下工件的顺序是：手臂伸出→提 升台下降→手爪松开放下工件→手臂缩回。
块
8
7.搬运单元接线图
9
8.伺服驱动脉冲数
运动包络 0 1 2 3 4 5 6
站点 低速回零 供料站→加工站 430mm 加工站→装配站 350mm 装配站→分拣站 260mm 分拣站→高速回零前 900mm 供料站→装配站 780mm 供料站→分拣站 1040mm
脉冲量 单速返回 43000 35000 26000 90000 78000 104000
6 装配站有料时
机械手是否正常抓取工件 直线机构是否运动
7 分拣站无料时 机械手是否正常放下工件
直线机构是否运动
供料站，装配站没有工件时，机械手是否 8 继续工作
停止按钮按下后
1
HL1指示灯是否常亮
2
HL2指示灯是否熄灭
20
3
工作状态是否正常
5
Q0.4 回转气缸左旋电磁阀
装置侧
6
7 装置侧 8
9 10 11 14 15 16
Q0.5
Q0.6 Q0.7 Q1.0 Q1.1 Q1.2 Q1.5 Q1.6 Q1.7
回转气缸右旋电磁阀 手爪伸出电磁阀 手爪夹紧电磁阀 手爪放松电磁阀
报警指示 运行指示 停止指示
按钮/ 指示 灯模块
按钮/ 指
示灯模
1
2.搬运单元控制要求
1、输送单元在通电后，按下复位按钮SB1，执行 复位操作，使抓取机械手装置回到原点位置。 在复位过程中，“正常工作”指示灯HL1 以 1Hz 的频率闪烁。
当抓取机械手装置回到原点位置，且输送单元 各个气缸满足初始位置的要求，则复位完成， “正常工作”指示灯HL1 常亮。按下起动按钮 SB2，设备启动，“设备运行”指示灯HL2 也 常亮，开始功能测试过程。