示教器与控制器系统构架
姚守强
2011-4-20
目的
• 示教器与控制器的连接方式 • 示教器控制和工业PC控制模式切换的实现 方式 • 对咱们方案的借鉴
示教器与控制器连接方式
实现功能 Fanuc 点动机器人、编写机器 人程序、试运行机器人 程序、生产运行和查阅 机器人状态 软硬件平台 —— 与控制器通讯接口 自定义连接方式 产品图示
嵌入式386的 CPU模块，运行 uCDOS系统 ARM芯片，运行 uC/OS-II操作系 统
RS232串口
中科院沈 自动化研究 所
编辑示教程序，程序运 行和状态显示
CAN总线
配天大富
• 采用ARM芯片 • 使用RTLinux操作系统满足实时性要求 • 与控制器采用USB接口，实现“热插拔”
示教器控制和工业PC控制模式切换 的实现方式
• 可以有两种方式：
– 控制器检测到USB连接上示教器以后，自动切 换到示教器控制模式 – 在示教器控制面板中加入模式切换按钮进行切 换（*）
对咱们方案的借鉴
• 示教器与控制器最初使用RS232C串口通讯，现 在发展到CAN总线，总体而言CAN的实时性和稳 定性满足工业要求，可以一对多进行控制；对于 USB接口，可热插拔是优势，在示教器控制模式 与PC控制模式之间切换方便，不用频繁关机，抗 干扰能力目前未知 • 对于示教器控制模式和PC控制模式功能切换，采 用示教器中加入切换按钮，保证
ABB
编辑机器人程序，运行 基于 程序，状态信息显示等； 操 无热插拔 作系统，PC架构 编辑机器人程序，运行 程序，状态显示 ———
自定义连接方式， 内部连接图显示是 CAN总线 CAN总线
KUKA
哈工大现代 焊接生产技 术实验室
常用的示教功能，很强 的程序编辑能力，还有 很强的抗电弧干扰能力