它具有无人操作的特点，能自动定位和行走，所
以需要在库内安装一套引导系统。
AGV以轮式移动为特征，AGV的活动区域无需铺
设轨道、支座架等固定装置。
AGVS广泛应用于柔性生产系统（FMS）、柔性
搬运系统和自动化仓库中。
AGV
AGV在AS-RS中的作用
控制台通过计算机网络接受立体仓库管理系统下
电磁导引车
激光导引车
7.仓储技术与装备----自动出入库系统
自动出入库系统是连接自动化仓库与输送系统，具有移栽和搬运的功 能，起到货物分配作用、增加钢平台、提高仓库的出入库灵活性的作 用。 出入库系统多由链式输送机、滚式输送机和移栽机以及穿梭车组成， 其中穿梭车系统用于长距离直线搬运，速度快、频率高，常用于出入 库系统，可变轨形成分拣系统。
AGV的导引技术
非预定路径（自由路径）导引方式 其一是指在AGV上储存着布局上的尺寸坐标，通
过识别当前方位来自主地决定行驶路径的导引方 式，又称车上软件——编程路径方式；
其二是指激光导引方式。
3.3.1 电磁导引的基本原理
1---导向电线 2—导向轮 3—信号检测器 4—放大器 5—导向电机 6—减速器
现代物流管理
第五章 装卸搬运
自动寻址技术
自动寻址原理 相对数字认址系统 绝对数字认址系统
自动寻址技术
立体仓库的自动寻址就是自动寻找存放/提取货物的
位置。计算机控制的自动化仓库都具有自动寻址的 功能。 在同一巷道内的货位地址由三个参数组成：第几排 货架；第几层货格；左侧或右侧。 当自动化仓库接收到上级管理机的存取指令和存取 地址后，即向指定货位的方向运行。 运行中，安装在堆垛机上的传感器不断检测位置信 息，计算判断是否到位。认址装置由认址片和认址 器组成。认址器即是某种传感器。

固定路径导引方式和自由路径导引方式。
在行驶路径上设置导引用 的 信 息 媒 介 物 ， AGV 通 过检测出它的信息而得到 导引的一种方式，如电磁 导引、光学导引、磁带导 引(X称磁性导引)等。
在 AGV 控 制 器 上 储 存 着区域布置的尺寸坐标， 通过识别车体当前方位， 自动地选择行驶路径的 一种导引方式。
自动引导搬运车 Automatic Guided Vehicle
根据导引方式的不同，可分：
1、固定路径导引，包括电磁导引、光导引和磁 带（磁气）导引。 2、自由路径导引，包括激光导引、惯性导引等。 根据AGV装卸物料方式的不同，可分： 料斗式，辊道输送式，链条输送式，垂直升降式， 叉车式。
导引基本原理
自动搬运车系统(AGV)是由若干辆沿导行路径行驰，
在计算机的交通管制下有条不紊地运行，并通过 物流系统软件集成在物流系统、生产系统中。
AGV
自动引导搬运车的用途是库内运输，它由控制机
构和行驶机构组成一个自动化系统，称作AGVS （Automated Guided Vehicle System）。
面状态，并与地面控制站实时进行信息传递。
AGV的导引技术
常用的导引方式分两大类： 车外预定路径方式和非预定路径方式。 车外预定路径导引方式： 指在行驶的路径上设置导引用的信息媒介物，
AGV通过检测出它的信息而得到导向的导引方式， 如电磁导引、光学导引、磁带导引(又称磁性导 引)等。
AGV:一种使用电磁式，光学式或其它的自动导引控制的
车辆，可按照控制室下达的指示，自行导引或依原先规 划好的路线前进，停止或转弯，定位和装卸货物。即 AGV是一种由计算机程序控制来作自动的路径选择与定 位的自动搬运车辆。
1954年世界上首台AGV在美国的仓库内投入运行，用于
出入库货物的自动搬运。现在全世界约有2万台各种AGV 运行在2,100多个仓库内。
图10－40 激光导航导引原 理图
AGVS的控制方式
一般可分为三级控制方式 中央控制计算机、地面控制器和车上控制器。
是 整 个 系 统 的 负责对区域内的业务 解释并执行 情况进行监控管理， 从地面控制 控制指挥中心， 如监视现场设备的状 它 与 各 区 域 内 况、统计AGV利用率、 器(站)传送 的 地 面 控 制 器 小车交通管制、跟踪 来的指令， 进 行 通 信 ， 地 装载、制定目标地址、 实时记录 面 控 制 器 接 受 实时存储小车的地址 AGV的位置， 中 央 控 制 计 算 并将AGV的位置与装 并监控车上 载物的类型、数量传 的安全装置 机的管理。
上海邮政于1990年开始使用AGV搬运邮件。海尔集团于
2000年由9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运系统。
自动引导搬运车
（一）自动导引搬运车 AGVS 光导和磁导系统
自动引导搬运车 Automatic Guided Vehicle
AGV是指装有自动导引装置，能够沿规定的路径
行驰，在车体上还具有编程和停车选择装置、安 全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。
以激光导向AGV为例;
AGV的组成
AGV由以下各部分组成：车体、蓄电池、车上充
电装置、控制系统、驱动装置、转向装置、精确 定位装置、移载机构、通信单元和导引系统。
3.2.1 车体
车体由车架和相应的机械装置所组成，是
AGV的基础部分，是其他总成部件的安装基 础；
3.2.2 蓄电和充电装置
当接收到货物搬运指令后，控制器就根据所存储的运行地图和 AGV当前位置及行驶方向进行计算、规划分析，选择最佳的行驶路 线，自动控制AGV的行驶和转向，到达装载货物位置准确停位后， 移载机构动作，完成装货过程。然后AGV起动，驶向目标卸货点， 准确停位后，移载机构动作，完成卸货过程，并向控制计算机报告 其位置和状态。随之AGV起动，驶向待命区域。接到新的指令后再 作下一次搬运。 行驶过程中，车上的激光扫描头不断地扫描周围环境，当扫描到行 驶路径周围预先垂直设定好的反射板时，即“看见”了“路标”。 只要扫描到三个或三个以上的反射板，即可根据它们的坐标值，以 及各块反光板相对于车体纵向轴的方位角，由定位计算机算出AGV 当前在全局坐标系中的X、Y坐标，和当前行驶方向与该坐标系X轴 的夹角，实现准确定位和定向。AGV通过其车载通信装置与系统控 制计算机通信，报告其位置及状态，并接受工作指令。
只要进行累加就可以得到货位的相以地址。
与绝对认址相比，相对认址可靠性较低，但认址片址作
简单，编程也较简单。
4.仓储技术与装备----自动搬运车系统
（Automatic Guided Vehicle，AGV）
AGV
根据导引方式的不同
固定路径导引
自由路径导引
电 磁 导 引
磁 带 ┌ 气 ┘ 导 引
息交换。
3.2.7 安全保护装置
安全系统包括对AGV本身的保护、对人或其它设
备的保护等方面。
多重安全保护：主动安全保护装置
被动安全保护装置
3.2 AGV的基本结构

3.2.8 移载装置 与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。 3.2.9 信息传输与处理装置 主要功能是对AGV进行监控，监控AGV所处的地
堆场
堆 料 机 堆场是港口物流系统的重要环 节。在堆场设计时首先要解决 的问题是堆场的大小，其次是 堆场的运输系统及堆料。 堆取料机械常用的是： 堆料机 取料机 其中翻车机也是常用的 设备
门 式 取 料 机
侧 倾 式 翻 车 机
2.集装箱码头的物流系统
集装箱码头，是指专供停靠集装箱船舶，装卸集装箱港口的作 业场所，是集装箱运输过程中水路和陆路运输的连接点。 集装箱码头作为运输系统中货物的交汇点，其应有的必要设施 有：泊位、码头前沿、集装箱堆场、货运站、控制室、行政楼、 检查口、维修车间等。
AGV常采用24V或48V直流蓄电池为动力。
蓄电池供电一般应保证连续工作8小时以上的 需要。
3.2.1 车体
3.2.3 驱动装置 ＡＧＶ的驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱
动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正 常运行的装置。
其运行指令由计算机或人工控制器发出，将电源
接通驱动电机速度控制器。其运行速度、方向、 制动的调节分别由计算机控制。为了安全，在断 电时制动装置能靠机械实现制动。
应根据物流过程输送和储存作业的特点，合理选
择装卸搬运设备。
根据运输和储存的具体条件和作业的需要，在正
确估计和评价装卸搬运的使用效益的基础上，合
理选择装卸搬运设备。
自动引导搬运车
AGV AGV在AS-RS中的作用 AGV的组成 AGV的导引技术
自动导向车（automatic guided vehicle，AGV）
AGV的基本结构

3.2.4 转向装置
接受导引系统的方向信息通过转向装置来实 现转向动作。 3.2.5 车上控制器
接受控制中心的指令并执行相应的指令，同 时将本身的状态（如位置、速度等）及时反馈 给控制中心。

AGV的基本结构
3.2.6 通信装置 实现AGV与地面控制站及地面监控设备之间的信
是指装有自动导引装置，能够沿规定的路径行驰，在车体上还具有编程和停车选择装置、 安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。 AGV是由若干辆沿导行路径行驰，在计算机的交通管制下有条不紊地运行，并通过物流系统软 件集成在物流系统、生产系统中。
物流中心无人自动搬运小车运作演示.flv
电磁导引的基本原理
它是在AGV的运行路线下面埋设导向电线1， 通以3～10KHZ的低压、低频电流，该交流电信号 沿电线周围产生磁场，AGV上装设的信号检测器3 可以检测到磁场的强弱并通过检测回路以电压的 形式表示出来。

当导向轮2偏离导向电线后，则信号检测器测 出电压差信号，此信号通过放大器4放大后控制导 向电机5工作,然后导向电机再通过减速器控制导 向轮回位，这样，就会使AGV的导向轮始终跟踪预 定的导引路径。