人形机器人编辑器使用说明书
目录
一、软件说明 (3)
二、软件安装 (4)
三、功能概述 (8)
1、主界面 (8)
2、上方工具栏 (9)
3、左侧工具栏 (9)
4、右键菜单 (10)
四、基本操作 (14)
一、软件说明
人形机器人编程软件针对使用了51STC 芯片（产品型号SHPCB-35F-5V ）的控制板的图形化编程软件，该软件需要最固件的支持。

软件环境： Windows XP 及以上操作系统，针对Silverlight 的.net Framework 3.5 版本以上的支持；硬件环境： Intel P4 以上级别CPU ；512MB 以上内存；70MB 空闲硬盘空间。

二、软件安装
1、解压缩安装光盘中的“人形机器人图形编缉器.rar”文件并运行压缩文件中的包
Setup.exe 。

2、运行Setup.exe 文件，如图
点击”下一步”
点击”下一步”
如果是WIN7系统,则进入如下界面；若是XP系统，会进入.net安装界面，按照提示进行安装即可，安装完.net后也会进入如下界面。

若想更改安装目录则点击”更改”按钮,在弹出的对框中选择软件要安装的目录,再点”下一步”
点击”下一步”
点击”下一步”，软件自行安装
点击”完成”即可完成软件的安装。

3、安装完成后会在开始菜单中生成“机器人编辑器”文件夹，用户可选择
“WPFRobotX”启动程序。

应用程序启动位置
三、功能概述
1、主界面
主界面
如图所示，主界面分为四个功能区：工作区、工作区缩略图、上方工具栏展开按钮和左侧工具栏展开按钮。

工作区：展示用户于某一位置上编辑的动作。

工作区缩略图：展示工作区的缩略图。

上方工具栏展开按钮：展开／关闭上方工具栏。

左侧工具栏展开按钮：展开／关闭左侧工具栏。

2、上方工具栏
工具栏中包含了与文件操作以及在线调试相关的功能按钮，外观如下：
如图所示上方工具栏所包含按钮自左至右依次为：新建shr 文件按钮、打开shr 文件按钮、保存shr 文件按钮、连接机器人按钮、断开连接按钮、下载数据按钮、上传数据按钮、设置初始位置按钮、擦除数据按钮以及设置编号按钮。

新建shr 文件按钮：新建shr 文件，这个操作会清除当前工作区的全部内容。

打开shr 文件按钮：打开shr 文件，并将动作数据展示到工作区。

保存shr 文件按钮：保存工作区当前内容为shr 文件。

连接机器人按钮：建立与机器人的连接，联接完成后可以使用其它联机功能。

断开连接按钮：断开与机器人的连接，断开连接后不可使用联机功能。

下载数据按钮：联机状态下将动作数据下载到机器人中。

上传数据按钮：联机状态下将机器人保存的动作数据全部上传到编辑器。

擦除数据按钮：联机状态下擦除机器人全部动作数据。

设置编号按钮：联机状态下为机器人设置编号*。

*： 编号设置是针对机器人在集体舞蹈中的编号进行设置的功能。

3、左侧工具栏
左侧工具栏包含了与动作数据编辑相关的功能按钮，外观如下：
左侧工具栏
添加动作块按钮：在工作区添加一个未编辑的动作块。

添加循环块按钮：在工作区添加一个未编辑的循环块。

添加连接线按钮：单击按钮后点击任意两个数据块可将两个数据块连接起来。

按键设置：设置与遥控器对应的按键。

4、右键菜单
在工作区内单击右键会打开右键菜单，如图所示：
菜单工作区右键:
动作块右键菜单:
循环块右键菜单:
循环内动作块右键菜单:
右键菜单具有如下功能：设为开始、设置循环次数、编辑动作、添加动作、添加循环、添加特殊动作、删除模块、连接模块、清除连接、复制和粘贴。

设为开始：将动作块设为开始动作块，程序将从开始动作块执行，没有开始动作块的程序将不被编译保存。

开始动作块
设置循环次数：打开循环设置窗口，设置循环块的循环次数。

循环设置窗
编辑动作：打开动作编辑窗口，编辑动作块数据。

动作编辑窗
添加动作：在指针当前位置添加动作块。

添加循环：在指针当前位置添加循环块。

添加特殊动作：在指针当前位置添加特殊动作块*。

删除模块：删除指针所指模块。

连接模块：开始从当前模块进行连接模块的操作。

清除连接：清除指针所指模块的全部连接线。

复制：复制当前所选一个或多个模块。

粘贴：粘贴复制过的一个或多个模块。

四、基本操作
连接模块通过添加连接线按钮连接,点击左侧工具栏的添加连接线按钮后，在想要连接的源模块上按住鼠标左键，将连接线拖拽到目标模块上后，松开左键完成连接。

通过右键菜单连接模块功能连接在工作区任意位置单击右键，打开右键菜单，选择“连接模快”，在想要连接的源模块上按住鼠标左键，将连接线拖拽到目标模块上后，松开左键完成连接。

编辑循环块添加循环块内动作将工作区内的动作块拖拽到循环块中即可将其添加入循环块内，未编辑过的动作块在编译的时候不会被保留下来。

移除循环块内动作将循环块内动作拖拽出循环块或通过右键菜单中的“删除模块”项都可以将循环块内的动作块移除。

设置循环次数单击循环块上的设置循环按钮，或右键点击循环块，在弹出的菜单中选择“设置循环次数”，打开设置循环窗口进行设置。

五、实例操作
使用该软件需要将固件程序(*.hex),烧写到机器人控制器中,所在机器人在出货
前均已烧写些程序,也可自行烧写(慎用!)，方法请参考程序烧写说明书或其视频说明。

使用此软件需要PC机带串口,如使用笔记本则需要USB转TTL/RS232模块（此模块需要安装驱动程序）,具体硬件连接及驱动程序安装请参考机器人说明书。

正确连接机器人，保持机器人电源处于关闭状态，并要将机器人模式开关设成
图形化运行模式。

开始菜单中找到“机器人编辑器”文件夹，选择“WPFRobotX”
启动程序,
点击“上方工具栏展开按钮“
显示出上方工具栏内容,点击“连接机器人按钮”
弹出选择端口对话框如下图
在列表中选择端口号(),点击“连接”按钮,然后马上打开机器人电源,机器人蜂鸣器连续两声,等待2-3秒，若机器人连续响三声说明软件没有和机器人连接上， 这时需要点击“取消”按钮，关闭机器人电源，得新上面的操作（在列表中选择端口号(),点击“连接”按钮,然后马上打开机器人电源）
软件出现如下界面，说明软件与机器人成功连接，此时机器人将各舵机的位置上传给软件
舵机初始位置上传完成后，软件出现如下界面， 同时机器人蜂鸣器发出响声(响一声或两声),点击“确定”按钮即可
下面来编辑机器人动作，点击“左侧工具栏展开按钮”
显示出左侧工具栏内容,选择遥控器按键号，当前选择为“1”，那么可以用遥控器1键控制要编写的动作
点击“添加动作块”按钮
在工作区会出现一个工作块，继续单击还可以添加更多的动作块,由于动作块在软件中出现的第一次出现的位置是相同的，所以添加完一个动作块后，将其移动到其它的位置，
这里依次添加四个动作块（也可以添加更好的动作块），移动将其它排好顺序，
右击最上面的动作块，选择“设为开始“
最上面的动作块出现小旗
右击带有小旗的动作块，选择“编辑动作”
弹出如下界面,然后点击“初始位置”，将第一个动作设为机器人的初始位置，再点击“确定”回到工作区
同样设置最后的动作为机器人的初始位置，然后编辑第二个动作，在弹出的界面里，点击右侧机器人关节，对应关节会变为灰色，同时左侧对应关节名称变为红色，此时滚动鼠标滚轴、点击滚动条上的箭头或点击滚动条可调整对应关节的舵机位置（不要太快，以免舵机动作幅度太大卡住舵机甚至烧坏舵机,否则后果自负），3D 图与实物机器人对应关节同时动作，方向相同,还可以调整该动作的速度和进行下一动作的间隔时间（延时）,然后点击“确定”按钮。

同样设置第三个动作块。

点击左侧工具栏中的“添加连线”按钮，将两个动作块连接起来,同样将所有的动作连接起来
点击“上方工具栏展开”按钮，点击“下载动作数据”按钮
选择“从编辑器下载”，点击“下载”按钮“
编辑器将数据下载给机器人，同时机器人蜂鸣器会发出响声
下载完成后，点击“确定”按钮
点击上方工具栏中的“断开连接“按钮
关闭机器人电源，插掉下载线，重新打开机器人电源，机器人连续响两声，2-3秒后,响一声或两声，按下遥控器1键，机器人执行刚才编辑的动作。