机器人
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帝豪涂装喷涂机器人由中涂、面漆、 罩光三个自动站构成。各站设备如下表：
中涂
面漆
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罩光
变压器 1 1 1
主控柜 1 1 1
机器人/旋 杯
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XR1 1 1
1、变压器： 为机器人系统和控制系统提供 220V恒
压电源。开启系统前应先打开变压器上空开， 开启变压器。变压器将自动调压，使输出稳定 在220V。
⑷、清洗填充手动、自动两位开关 当此开关处于手动位置时，可对已选择的机器人进行手动清
洗或充填操作，当机器人“选择、示教、再现”三位开关全处于示教 位置时，可同时对全部机器人进行清洗或充填操作。机器人启动之前， 此开关必须处于自动位置。这样机器人启动后，会在自动进行清洗， 充填，杯头清洗等动作。
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⑵、喷涂停止启动两位开关 此开关开启、关闭旋杯旋转。与“选择、示教、再现”
开关配合使用可单独或选择多台机器人同时开启旋杯旋转。
⑶、机器人启动按钮 该按钮用于启动机器人。当机器人打到再现状态时，点
击此开关将使机器人处于再现状态。此开关仅对处于“选择、 示教、再现”三位开关处于再现位置的机器人起作用。此开关 带有指示灯，当机器人全部处于再现模式后，该开关指示灯常 亮；全12 不在再现状态时指示灯熄灭；至少有一台机器人在再现 状态时指示灯闪烁。
此开关用于“输送链联锁释放”两位开关处于连锁位置时，控制 输送链1的7 启动，停止。
⑾、喷杯清洗指示灯 该指示灯只有在自动清洗状态下点亮。当至少一台机器人处于自
动清洗，杯头清洗，换色清洗充填时，指示灯闪亮；当全部机器人处于 自动清洗，杯头清洗，换色清洗充填时，指示灯常亮；其他情况指示灯 熄灭。 ⑿、输送链运行指示灯
该站报警，或者输送链停止运行两位开关处于停止位置并且输送 链连锁释放两位开关处于连锁位置时，将使输送链停止。此外本站鸵鸟 毛系统和MIP工位两个远端设备都能停止输送链。当以上条件都处于输送 链运行状态时，指示灯常亮；当本站无报警且输送链停止运行两位开关 处于运1行6 位置且鸵鸟毛和MIP工位至少一站处于输送链停止位置时指示灯 闪烁；当远端设备处于输送链停止位且本站也处于输送链停止状态时， 指示灯熄灭。
喷涂机器人的操作方法
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讲师：
2011.11.24
现代工业的三大支柱是什么？
PLC
Programmable logic Controller 可编程控制
器
CAD/CAM
CAD=Computer Aid Design 计算机辅助设计
CAM=Computer Aid Manufaction 计算机辅助制造
器人都有连个状态：示教状态和再现状态（自动运行状态）。画 面中四个开关均为三位置开关，分别对应每台机器人的每种状态， 由此可对每台机器人进行独立的手动操作和再现运行操作。
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三位开关的“选择”位：当开关打到此位置时，对应机器人可进行相应的 手动清洗、手动充填等操作。当四个三位开关全部处于“示教”位置时， 手动操作对应全部机器人，而不需要将每台机器人打到选择位置。 三位开关的“示教”位：当机器人打到该位置时，可对对应机器人进行示 教操作。 三位开关的“再现”位：当机器人打到该位置时，可对对应机器人进行再 现操作。
⑺、手动充填 使用方法以及显示状态与手动清洗按钮一致。 ⑻、机器人示教指示灯 当所有机器人都处于示教位置时，指示灯常亮；当所有机器人都不处于 示教位置时，指示灯熄灭；至少一台机器人处于机器人处于示教位置时， 指示灯闪烁。 ⑼、机器人原点指示灯 指示灯状态与“机器人示教”指示灯一致。 ⑽、机器人再现指示灯 指示灯状15 态与“机器人示教”指示灯一致。
⒀、输送链联锁释放两位开关 开关处于联锁位置时，MIP工位和鸵鸟毛系统能够控制输送链停
止，OP柜可通过“输送链停止、运行”两位开关控制输送链；开关处于 释放位置时，MIP工位和鸵鸟毛系统将不能停止输送链，OP柜停止输送链 应将此开关打到连锁位置，并且将“输送链停止、运行”开关处于停止 位置。此开关正常生产情况下应处于“联锁”位置，只有当鸵鸟毛系统 已停止并且MIP系统完成工作后才能将开关打到释放位置。使用时请确认 鸵鸟毛系统和MIP的状态。 ⒁、输送链停止运行两位开关
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2、主控柜：
主控柜左侧门 上的总电源指示灯，电压 表、电压表以及主空开。
此时主控柜左侧 门上总电源指示灯将点亮， 电压表将交替显示各相、 线电压值，电流表将显示 各相上电流5。此时将主空 开打开，此时设备电源接 通。
主控柜右侧门上控制电源及急停、报警、复位按钮。 220V电源：当控制电源打开时该指示灯点亮； 电源开关：电源开关是开启、关闭控制电源（PLC系统）的开关； 报警复位：与OP柜上报警复位按钮作用相同，用来复位报警；
操作盘和人机界面是生产过程中对机器人喷涂线的操作和监控的 最重要方式，也是生产线得以正常运行的重要部分。操作者需熟练掌握各 开关、按钮、指示灯的作用和意义以及相关操作。
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以下以面漆四台机器人为例，介绍各OP柜上各元件的作用及意义：
⑴、各机器人选择、示教、再现选择开关 L1、L2、R1、R2分别对应生产线上的四台机器人。每个机
蜂鸣器停止：用来关闭报警产生后蜂鸣器； 备用：有需要时可使用；
系统急停：与其他急停按钮作用相同，用于紧急情况停止设备。
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3、机器人/旋杯：喷涂执行设备
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4、XRC&AP：
机器人控制柜以及喷涂系统的空气配置柜。 XRC用于机器人操作、示教、控制等。 AP用于给旋杯系统，换色阀系统配置气源。
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5、OP柜：
⑸、高压停止启动两位开关 此开关必须在“喷涂停止启动”两位开关处于启动位置
时起作用。此开关用于开启旋杯高压。 ⑹、手动清洗按钮
清洗充填手动自动两位开关处于手动位置且“喷涂停止 启动”按钮处于启动位置时，按此开关可对处于选择位置的机 器人进行手动清洗动作。当“选择、示教、再现”三位开关全 部处于示教位置时，可对全部机器人进行手动清洗动作。此开 关带有指示灯，当没进行手动清洗时此开关熄灭；当全部机器 人进行14手动清洗时，此开关常亮；当至少有一台机器人进行手 动清洗时，此开关闪烁。