项目名称：坡口机器人工作站 技 术 协 议

甲方： 乙方：沈阳新松机器人自动化股份有限公司 日期：2011年02月12日 技术协议 沈阳新松机器人

2 坡口机器人工作站技术协议

甲方(需方)： 乙方(供方)：沈阳新松机器人自动化股份有限公司

沈阳新松机器人自动化股份有限公司（以下简称乙方）向安徽山河机械有限公司（以下简称甲方）提供坡口机器人工作站。由乙方进行设备的设计、制造、安装、调试，验收合格后一次性交付甲方使用。经过充分讨论，乙方在生产制造过程中，遵循有关国家行业标准，并保证提供符合技术规范和工业标准的优质产品。为确保项目质量，根据“坡口机器人工作站项目中的工艺条件、设备配置要求、现场条件及设备的安装、调试、人员培训、供货周期”等综合内容达成以下技术协议，设备满足如下技术要求： 1、总体描述 1.1. 方案设计依据 双方人员交流过程中所了解到的设备规划、生产流程和具体操作要求； 1.2. 项目总体要求  设备的用途：用于低碳钢、中碳钢、高强钢，板厚： 60 mm以内，切割形状：任意平面曲线零件焊前任意形状坡口加工；  质量要求:（参照性能参数）；  工作效率要求：3班制、8小时/班，要求设备具备不停机连续工作能力、平均每月工作时间不小于700小时；  主要技术参数： a．机器人工作范围：≥ 2000 mm b．切割工作台高度：400—500 mm c可提供的气体参数： 氧 气：纯度 99.5 % 燃气：丙烷 1.3. 系统设备性能 AII-V6L机型工作范围： R2006mm； 切割工作台高度：400—500 mm； 切割工作台长宽：2200×1500mm； 切割工作台承重：3—5吨； 切割方式：氧丙烷； 技术协议 沈阳新松机器人 3 1.4. 系统方案介绍

选择的机器人主机为日本OTC公司AII-V6L型号产品，机器人系统配有示教编程器和日常操作启动台，另外考虑到要确保机器人示教过程中的设备安全，在割枪后端配置了碰撞传感器，火焰切割枪总成（包括枪、嘴、表、阀）为美国捷锐公司配套产品。 该切割工作站采用单工位布局形式，工件切割工作台由乙方公司负责位置规划设计，甲方须根据工件的定位和切割工艺要求、确定工作台的操作高度、范围。 机器人系统本体为模块化设计结构、维护性好，示教编程操作简便、方便安全；火焰切割系统工作稳定可靠，全套切割机器人工作站的性能指标均可满足甲方生产要求。 1.5. 设备详细配置清单 序号 名称及型号 数量 单位 备 注

1. 机器人系统 AII-V6L、AX21 （工作范围： R2006mm）

机器人本体 1 套 日本OTC 机器人控制器（包含编程示教盒、软件）、资料 连接电缆等 系统变压器 1 套 乙方集成

2. 火焰切割系统 切割炬总成（枪头及夹持器、枪嘴、连接支架、手控节流阀、耐高压胶管、回火防止器等） 1 套 枪、阀、割嘴、表选择

美国捷锐

气路控制箱（气压表、分配器、

手动调压阀、自控截止阀等）、管路卸压阀 自动点火器、电磁阀及连接电缆等 3. 碰撞传感器 碰撞传感器及电缆 1 套 日本OTC

4. 切割工作平台 切割工件安放平台（方钢管＋钢板焊接而成），直接固定在地面。 每台平台上附带10个定位支撑垫块。 1 套 乙方提供 技术协议 沈阳新松机器人 4 5. 电气系统 （含操作台）

PLC控制器（OTC机器人系统内置）

1 套 乙方集成 操作台支架、控制面板、开关按

钮及连接电缆

6. 安全防护系统 机器人安装座、走线防护槽 1 套 乙方集成

电缆支架、电缆用平衡器

1.6. 切割坡口工件图 提供一种典型工件的图纸。图纸暂时未提供。 1.7. 设备布局参考图

2、主要设备性能描述 2.1. 机器人本体 AII-V6L型机器人为6轴垂直关节式机器人，工作范围： R2006mm，采用的新型交流伺服电机具有结构紧凑、高输出、响应快、高可靠性等特点，从而使机器人本体紧凑灵活，具有较大的运动空间、更好的稳定性和较高的重复定位精度。 AII-V6L技术数据如下： 结 构 垂直多关节形（6自由度）

最大动作范围 S轴（回旋） ±170o L轴（上臂） -155 o，+100 o U轴（下臂） -170 o，+260 o 技术协议 沈阳新松机器人 5 R轴（手腕回旋） ±180 o

B轴（手腕摆动） +230 o，-50 o T轴（手腕回转） ±360 o

最大速度 S轴 3.40rad/s,195 o /s L轴 3.49rad/s,200 o /s U轴 3.49rad/s,200 o /s R轴 7.33rad/s,420 o /s B轴 7.33rad/s,420 o /s T轴 10.82rad/s,620 o /s

允许力矩 R轴 11.8N·m B轴 9.8N·m T轴 5.9N·m

允许惯性力矩 （CD2/4）

R轴 0.30Kg·m2

B轴 0.25Kg·m2 T轴 0.06Kg·m2 重复定位精度 ±0.08mm 负载质量 6Kg 电源容量 3相200V±10% 5.2KVA 本体质量 280Kg

安装环境 温 度 0～45℃ 湿 度 20～80%RH(不能结露) 振 动 0.5G以下

其 他 *避免易燃，腐蚀性气体，液体 *勿溅水、油、粉尘等 *勿近电气躁声源 2.2. 机器人控制系统 机器人控制柜AX21的控制是基于Intel公司的处理器开发的，采用Windows NT技术的智能运动控制系统。全数字伺服模块给机器人的6个关节的交流伺服电机提供驱动电源，有 技术协议 沈阳新松机器人 6 能力提供多达54个伺服电机轴同步协调控制，完成直线插补和圆弧插补。

采用友好和简易的编程界面，图标式按键，使操作人员更加易学和舒适。分布式硬件结构和精简指令集软件能保证严格的时序和任务的执行。记忆容量达到160000步，外部I/O点可达32点。开放式结构，可以与Ethernet、Device-net等网络进行连接。另外，带有过滤网的自循环通风系统可以保证在0℃—50℃范围内正常工作。 技术规格如下表： 控制硬件 多个INTEL CPU分布式硬件结构 存储器 紧凑式闪存卡 最大存储步数 160,000步 可存储出程序数量 9999个 通讯接口 RS232（PC标准串行接口），打印机接口 I/O总线系统 DEVICE-NET和CC-LINK等区域网 数字输入 16个，可扩展 数字输出 16个，可扩展 输入电压 3相200V ±10% 50~60Hz 功率 7KVA 最多可控联动轴 54个 机器人轴 6个，数字式伺服控制 安全等级 IP23 自动监控 各轴工作范围，冷却水，电弧等 重量 77kg 外形尺寸 450*651.5*846

2.3. 示教编程器 机器人系统配有6.5inch屏幕彩色LCD显示的编程器，操作与编程简单明了，具有在线参数修改和故障自诊断显示功能。可转换中/英文显示方式，方便操作者。并且安装有dead－man开关，其一步保证安全。 可以进行多窗口显示。（例如，可以进行程序、参数、输入、输出的同时显示） 可以进行内部SOFT-PLC的梯形图编程，不同其他机器人的语句表编程。使编程更加直观， 技术协议 沈阳新松机器人 7 更加易于掌握。

技术规格： 显示 6.5inch彩色液晶屏幕 重量 1.5kG 编程 在线示教 插补 点对点，直线，圆弧 插补时间 11ms 坐标系 轴坐标 直角坐标 工作坐标 伺服控制循环时间 1 ms 通过点 可编程

3、切割及控制系统说明 气割系统采用三路供气方式（切割、预热、燃烧气），三路气体连入控制箱后，经箱内压力表（分别显示三路压力值）、电磁阀和汇流排进行集中显示和控制、再分流排和软管连接于割炬的后端，工作时利用预热火焰加热切割区并送进高纯度切割氧流，借助氧与铁的反应使金属迅速氧化，同时用高速切割氧流的动量将熔渣排除，从而实现对工件坡口的切割作业。 选用的割枪、割嘴、气表和阀为专业厂家（美国捷锐公司）的标准件，并具有通用性； 3.1. 对切割气体（氧气、丙烷气）工作参数要求 工作压力（MPa） 气体纯度 切割氧 0.784 99.5% 预热氧 0.684 99.5% 燃烧气 0.490 98.0%

3.2. 对切割工件的基本要求 切割工件的尺寸范围满足机器人切割的要求； 切割工件的尺寸精度满足切割要求，对于外形尺寸误差较大或无法通过外形进行定位的工件，须采用空行程轨迹校对、临时修改示教点方式完成工件的自动切割作业； 工件切割前，须去除工件（包括切割工作台）表面影响工件定位的毛刺； 技术协议 沈阳新松机器人 8 3.3. 割嘴选型

割嘴型号 可切割钢板厚度 切割速度 气体压力 氧气消耗量 氧气 丙烷

2号 10～20mm 260~320mm/min 0.7~0.8 >0.04 1.5m3/h

3号 20～40mm 250~300mm/min 0.7~0.8 >0.04 2.8m3/h 4号 40～60mm 220~280mm/min 0.7~0.8 >0.04 4.0m3/h 3.4. 控制装置 系统配置PLC功能为机器人控制器内置方式，可对切割系统和自动点火系统进行自动控制，系统操作台具备手动、自动、急停控制功能，同时设置点火开始和停止、系统启动和复位、就绪、伺服上电、加热开始、切割开始、加热切割停止、工位选择及状态显示等按钮开关和电源指示灯。 当系统发生故障时，在操作台和机器人示教盒上可以进行报警显示，通过指示灯和错误代码可便于及时进行故障的查找和排除。 3.5. 安全要求 甲方使用的气体和零配件必须符合国家有关切割工艺安全标准中的规定； 气源应设置在避风阴凉处的室外（或其它房间），且要求保持通风，其与明火距离，及燃气和氧气之间距离均不小于15米； 工作前，必须检查各气路，如有漏气，必须修复后才能开机，确保工作安全； 另外调压气调节不正常，压力显示不正确也不得开机使用； 调节压力或调换气瓶时，操作者手上应擦干净，不得有油。 3.6. 对现场环境的基本要求 环境温度：0～55℃； 相对湿度：20%～80%RH； 振动：振动加速度小于0.5g； 电源：三相380V，电压波动范围：+10%、-15%，频率：50/60HZ； 机器人系统单元控制柜电源容量：6KVA；