= 0.158 n = 3.16 % = 60.5%
加入比例微分和速度反馈后，阻尼比增大，使系统超调量减小，响应速度加
3-8 图 1 和图 2 系统均是稳定的。 3-9 （1）系统稳定。
（2）系统不稳定，s 右半平面有 2 个极点。 （3）系统不稳定，s 平面虚轴上有 2 对共轭极点。
3-10 （1）系统稳定。
带格式的: 字体: 小四, 降 低量 15 磅 带格式的: 缩进: 首行缩 进: 21.75 磅 带格式的: 行距: 多倍行距 1.25 字行 带格式的: 缩进: 首行缩 进: 7 字符, 行距: 多 倍行距 1.25 字行 带格式的: 字体: 小四, 降 低量 5 磅 带格式的: 缩进: 首行缩 进: 7.5 字符, 行距: 多 倍行距 1.25 字行 带格式的: 缩进: 首行缩 进: 4 字符, 行距: 多 倍行距 1.25 字行 带格式的: 行距: 多倍行距 1.25 字行 带格式的: 字体: 小四, 降 低量 5 磅 带格式的: 字体: 小四, 降 低量 5 磅 带格式的: 缩进: 首行缩 进: 1.5 字符, 行距: 多 倍行距 1.25 字行 带格式的: 行距: 多倍行距 1.25 字行 带格式的: 字体: 小四, 降 低量 5 磅 带格式的: 缩进: 首行缩 进: 0 字符, 行距: 多 倍行距 1.25 字行 带格式的: 行距: 多倍行距 1.25 字行 带格式的: 缩进: 首行缩 进: 0 字符 带格式的: 字体: 倾斜, 下 标 带格式的: 缩进: 首行缩 进: 2 字符 ... [1] ... [2] 带格式的: 字体: 小四 ... [3]
1

2
t
1
3
sin t
（3） ae nt cos n t
b a n
n
e nt sin n t
2-3 （a）
X 0 (s) f1 X i ( s ) ms ( f 1 f 2 ) X 0 (s) k1 fs X i ( s ) f ( k1 k 2 ) s k1 k 2
c(t ) 1 1.005e t sin(9.94t 84.26)
后 答
% = 72.9% ts = 3
课
= 0.1 n = 1
c(t ) 1 1.005e 0.1t sin(0.994t 84.26)
kh
n = 5 % = 16.3% ts = 1.2 = 0.1 n = 1 = 0.5 n = 1
ww
da
后 答
（c）
G 2 (G1 G3 ) C ( s) R( s ) 1 G 2 H 2 G1G 2 H 1
案 网
G1 (1 H ) C ( s) R( s ) 1 H G1 H
w.
1 (1 G1G2 ) E ( s) R ( s ) 1 G1 G2 3G1G 2 1 (1 G1G 2 H 1 ) E ( s) R( s ) 1 G1G 2 G1G 2 H 1 E ( s ) 1 (1 G1G 2 H 1 ) G3G 2 D( s) 1 G1G 2 G1G 2 H 1 1 G1G 2 G 4 E ( s) R ( s ) 1 G 2 G 4 G3 G 4 G4 E ( s) D ( s ) 1 G 2 G 4 G3 G 4
2
带格式的: 行距: 多倍行距 1.25 字行 带格式的: 缩进: 首行缩 进: 2 字符, 行距: 多 倍行距 1.25 字行 带格式的: 字体: 小四, 降 低量 15 磅 带格式的: 缩进: 首行缩 进: 2 字符 带格式的: 字体: 小四, 降 低量 14 磅 删除的内容:
= 1.43 n = 24.5
（b） G ( s) （c） 15.1 （d） G ( s)
abcd ed (1 gb) 1 af gb ch ehgf (af )(ch)
ww
w.
3
kh
da
课
后 答
w.
案 网
co
m
《自动控制原理》 （第 2 版）答案
第3章
3-1 G ( s )
600 s 70s 600 3-2 = 0.6 n = 2
co
（2） e 2t
m
3 18 2-2 （1） e 3t e 2 5 5
t
《自动控制原理》 （第 2 版）答案
2-9 （a）
U c (s) R CR2 s 1 3 U r ( s) R1 C ( R2 R3 ) s 1 U c (s) CR R s ( R2 R3 ) 1 2 U r ( s) R1
w.
2-6
C (s) 100(4s 1) R ( s ) 12 s 2 23s 25
2-7 c(t ) 1 4e t 2e 2t 3s 2 ( s 2)( s 1) 2-8 G (s)
ww
kh
h(t ) 4e 2t e t
1
（b） m (t ) x
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《自动控制原理》
（第 2 版）
习题答案
ww
w.
kh
da
课
后 答
w.
案 网
co
m
《自动控制原理》 （第 2 版）答案
第2章 2-1 （1） 1 e
t 2
cos
3 3 1 2 t e sin t 2 2 3
t
（2）6 + 3t （3） 3e t e 2t (4t 2 3t 3) （4）
（b）
C ( s ) G1 G 2 2G1G2 R ( s ) 1 G1 G2 3G1G 2
kh
2
课
G1G2 G3 G4 G3 (1 G1 H 1 ) C ( s) R ( s ) 1 G1 H 1 G3 H 2 G1G2 G3 H 2 H 1 (G1 H 1 )(G3 H 2 )
《自动控制原理》 （第 2 版）答案
% = 56.2% % = 18.4%
（4）原系统 快。
tp = 1.006 tp = 1.128
ts = 6 ts = 2 tp = 1.006 ts = 6
带格式的: 缩进: 首行缩 进: 5 字符, 行距: 多 倍行距 1.25 字行 带格式的: 缩进: 首行缩 进: 1.5 字符, 行距: 多 倍行距 1.25 字行 带格式的: 缩进: 首行缩 进: 2 字符, 行距: 多 倍行距 1.25 字行 带格式的: 行距: 多倍行距 1.25 字行 带格式的: 非上标/ 下标
3-15
0
3-16 （1）
（3）0 20
（2）0.2
（b）
2-10 （a）
G1 G2 C ( s) R( s ) 1 (G1 G2 )(G3 G4 )
（b）
（ c）
2-11 （a）
C ( s ) G1 G 2 R ( s ) 1 G 2 G3
（b）
2-12 （a）
1 (1 G3 H 2 ) G4 G3 H 2 H 1 E ( s) R( s ) 1 G1 H 1 G3 H 2 G1G2 G3 H 2 H 1 (G1 H 1 )(G3 H 2 )
2-14 （a） G ( s)
G1G2 G3 G4 G3 1 G1 H 1 G3 H 2 G1G 2 G3 H 3 G4 G3 H 3 (G1 H 1 )(G3 H 2 ) G1G 2 G3G 4 G5 G6 1 G 2 G3 H 2 G3 G 4 H 1 G 4 G5 H 3
（b）
(t ) kx (t ) u (t ) 2-4 （a） m x
2-5 （a） R1 R 2 C
du c (t ) du (t ) ( R1 R 2 )u c (t ) R1 R 2 C r R 2 u r (t ) dt dt d 2 u c (t ) du (t ) （b） R1 LC ( L R1 R 2 C ) c ( R1 R 2 )u c (t ) R 2 u r (t ) 2 dt dt 79.1% ts = 54
ww
2 ( s)
co
带格式的 带格式的 带格式的
15( s 3) （ 2） ( s ) ( s 2)( s 5)
（3） n 10 3.16
0.15 10 0.474
m
带格式的: 字体: 小四 带格式的: 字体: 倾斜
10(1 K h s ) s 2 (1 10 K h ) s 10
4
% = 72.9% ts = 30
（2） = 0.5
c(t ) 1 1.155e 2.5t sin( 4.33t 60)
w.
图2 图 3 = 0.0745 3-7 （1）Kh = 0.216 （2） 1 ( s )
co
G1G 2 G3 G1 H 1G3 C ( s) R( s ) 1 G 2 H 1 G 2 G3 H 3 G1G 2 G3 G1 H 1G3 H 1G3 H 3
m
(1 G1 )G 2 C ( s) R( s) 1 G2 ( H 1 H 2 )
《自动控制原理》 （第 2 版）答案
（2）系统不稳定。 （3）系统稳定。 （4）系统不稳定。