3、参数说明：
Displacement Variable
实时位移变量值，通过DX、DY、DZ、DM等函数实时测量。
Velocity Variable
实时速度变量值，通过VX、VY、VZ、VM等函数实时测量。
gger for Displacement Variable
激发碰撞力的位移测量值。
Stiffness Coefficient or K
step函数嵌套在第二个值的位置时：
step(time,t1,v1,t2,step(time,t3,v3,t4,step(time,t5,v5,t6,v6)))且t6>t5>t4>t3>t2>t1时
有
t<t1:v=v1
t=t2:v=v3
t=t3:v=v3
t=t4:v=v5
t=t5:v=v5
t>t6:v=v6
当时间处于一个step函数的时间范围内时，即上式中t1~t2,t3~t4,t5~t6时，v的值由三次样条函数确定；当时间处于两个step函数相邻的时间范围内时，即上式中t2~t3,t4~t5时，v的值是恒定的，且v2=v3，v4=v5
注意：如果想设置出阶梯形数据，可以把处于一个step函数的时间范围缩短，即把t1~t2,t3~t4,t5~t6的时间差缩短。
模拟运行之后，我measure了它的角速度，发现图像是类似正弦波的曲线（看图）。
按说匀速转动测得的曲线是类似方波的阶跃直线啊，这怎么回事呢？还是说，step函数所实现的本来就不是匀速转动？
具体抽象后的模型见下图，非常简单，下面一个杆和大地固定，上、下两个杆建一旋转副，在旋转上加上驱动，要实现上面的杆绕下面的杆旋转半周停止，测该关节上的力矩，我输入的驱动函数为step5(time,0,0,2,180d)，结果测得的力矩曲线如图所示，这结果不对啊，照理按能量守恒应该是个类似于正选函数的曲线，正负各半圈，可现在却是全正了，请教出现该问题的原因及解决措施，想了很久了，实在没办法，辛苦各位老大们帮忙看看
在定义接触力时Normal Force有两个选项：
1、Restitution（Define arestitution-basedcontact）；
2、Impact（Define an impactcontact）
第二个选项就是利用IMPACT函数，它能方便地表达那种间歇碰撞力
（即达到某一位移值才激发的碰撞力）。
它的参数意义及力学基础：
One-sided Impact (IMPACT)
1、理解：用只抗压缩的非线性的弹簧阻尼方法近似计算出单边碰撞力。
2、格式：IMPACT (Displacement Variable, Velocity Variable, Trigger for Displacement Variable, Stiffness Coefficient, Stiffness Force Exponent, Damping Coefficient, Damping Ramp-up Distance)
On if s <=so
IMPACT函数的数学计算公式为:
MAX {0, K(so - s)**e - Cv *STEP (s, so- d, 1, so ,0)}
参数说明：
s ——位移变量
v ——速度变量
so——碰撞力的激发位移值
K ——刚度系数
C ——阻尼系数
D——阻尼逐渐增大的位移值
回复：【讨论】关于分段函数的添加
给你一个提示
if(time-1:1,0,if(time-2:0,-1,-1))
可以迭代使用if语句
我想让一根轴实现间歇的匀速旋转，就用step函数写了如下命令：
step(time,0,0,4,180d)-step(time,32,0,36,180d)就是从0--4秒，正向旋转180度，32--36秒反向旋转180度
个人认为，step函数有这样一个规律：当时间处于一个step函数中的两个时间值之间时，v值是由三次样条函数确定的，当时间处于相邻两个step函数的时间值之间时，v值是恒定的。无论是嵌套使用还是叠加使用。
step函数嵌套在第一个值的位置时：
step(time,t1,step(time,t2,v2,t3,v3),t4,v4)且t1<t2<t3<t4时
有
t<t1:v=v1
t=t1~t4:v值由三次样条函数确定
t>t4:v=v4
此时两个step函数相邻时间段时，v值不恒定的原因是被同一step函数中相邻时间段的v值淹没了。
即：在t1~t2,t3~t4段时间内，v值是恒定的，但在t1~t4时间段v值又是由三次样条函数确定的的，叠加之后仍是和三次样条函数确定的值相关。
如果相邻两个step函数的时间发生重叠，即t3<t2时，在t2~t3时间段v值是由三次样条函数确定的。原因同上，也是恒定值被这个值淹没了
1.。
刚度系统。
Stiffness Force Exponent
非线性弹簧力指数。
Damping Coefficient or C
阻尼系数。
Damping Ramp-up Distance
当碰撞力被激发阻尼逐渐增大的位移值。
4、Impact函数的力学基理：
IMPACT函数值由自变量值决定其有无：
IMPACT = Offif s > so