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ABB工业机器人编程基础操作ppt课件


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3.线性运动指令 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的
路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用
对路径要求高的场合使用此指令。
线性运动
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4.圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点,
第一个点是圆弧的起点,第二个点用于圆弧的曲率,第三个点是 圆弧的终点
MoveL p10, v1000, fine, tool1\Wobj:=wobj1; MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1\Wobj:=wobj1;
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2.IF条件判断指令 IF条件判断指令,就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析: IF num1=1 THEN
flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN
flag1:=FALSE; ELSE
Set do1; ENDIF 如果num1为1,则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2,则 flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外,则执行do1 置位为1。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加 与减少。
常量赋值:reg1:=17; 数学表达式赋值:reg2:=reg1+8;
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添加常量赋值指令的操作如下
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(2)添加带数学表达式的赋值指令的操作
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5.2.2工业机器人常用运动指令
工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动(MoveJ)、 线性运动(MoveL)、圆弧运动(MoveC)和绝对位置运动MoveAbsJ) 四种方式。
器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置,两个 位置之间的路径不一定是直线。
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MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;
关节运动
关节运动适合机器人大范围运动时使用,不容易在运动过程 中出现关节轴进入机械死点的问题。目标点位置数据定义机器人 TCP点的运动目标,可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。 运动速度数据定义速度(mm/s),转弯区数据定义转变区的大小 mm,工具坐标数据定义当前指令使用的工具,工件坐标数据定义 当前指令使用的工件坐标。
1.绝对位置运动指令 绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角
度值来定义目标位置数据。 操作步骤如下:
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MoveAbsJ jpos10 \NoEOffs, v1000, z50,tool1\Wobj:=wobj1; MoveAbsJ指令解析
2.关节运动指令 关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下,工业机
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5.2.4 I/O控制指令
I/O控制指令用于控制I/O信号,以达到与机器人周边设 备进行通信的目的。 1.Set数字信号置位指令 Set数字信号置位指令用于将数字输出(Digital Output) 置位为“1”, do1数字输出信号。 Set do1; 2.Reset数字信号复位指令 Reset数字信号复位指令用于将数字输出(Digital Output)置位为“0”。 如果在Set、Reset指令前有运 动指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据, 必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。 Reset do1;
MoveC指令解析
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5.2.3 运动指令的使用示例
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运动速度一般最高为50000mm/s,在手动限速状态下,所有的 运动速度被限速在250mm/s。fine指机器人TCP达到目标点,在目 标点速度降为零。工业机器人动作有所停顿然后再向下运动,如 果是一段路径的最后一个点,一定要为fine。转弯区数值越大, 机器人的动作路径就越圆滑与流畅。
5.2.5 条件逻辑判断指令
条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后,执行相应的 IF紧凑型条件判断指令 Compact IF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后, 就执行一句指令。
IF flag1 = TRUE Set do1;
如果flag1的状态为. TRUE,则do1被置位为1。
WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
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5.WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断,如果条件到达指令中的设定值,程序继续往下执行,否 则就一直等待,除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据,num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
5.1.2建立RAPID程序
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5.2基本RAPID程序指令
ABB工业机器人提供了多种编程指令可以完成工业机器人 在焊接、码垛、搬运等各种应用。下面将从最常用的指令开始 学习RAPID编程。
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5.2.1 赋值指令
赋值指令是用于对编程时的程序数据进行赋值, 符号 “:=”,赋值对象是常量或数学表达式。
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3.WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致,di1数字输入信号。
WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时,等待di1的值为1。如果di1为1,则程 序继续往下执行;如果到达最大等待时间300s(此时间可 根据实际进行设定)以后,di1的值还不为1,则机器人报 警或进入出错处理程序。 4.WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。
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3.FOR重复执行判断指令 FOR重复执行判断指令,是用于一个或多个指令需要重 复执行次数的情况
FOR i FROM 1 TO 6 DO Routine1;
ENDFOR 例行程序Routine1,重复执行6次。 4.WHILE条件判断指令 WHILE条件判断指令,用于在给定条件满足的情况下, 一直重复执行对应的指令。
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