最少拍控制算法研究
（实验报告）
实验指导老师：_____孙红鸽_______ 成绩：____________________
一、实验目的
1．学习并熟悉最少拍控制器的设计和算法；
2．研究最少拍控制系统输出采样点间纹波的形成；
3．熟悉最少拍无纹波控制系统控制器的设计和实现方法。

二、实验数据或曲线
1.二阶被控对象的电路图：
被控对象模拟与计算机闭环控制系统的构成
实验系统被控对象的传递函数为：
)1(5.0)1()(1+=+=S S S T S K
S G
其模拟电路图为：
图1 二阶被控对象的模拟电路图
其中：R1=200K ，R2=100K ，R3=100K ，C1=10uF ，C2=10uF
2.实验曲线：
图2 最少拍有纹波控制曲线
对应参数如下：采样周期
T=0.2，比例常数K=0.5，时间常数i T=1
s
图3 最少拍无纹波控制曲线
对应参数如下：采样周期
T=0.2，比例常数K=0.5，时间常数i T=1
s
三、实验结论
对比最少拍有纹波系统和最少拍无纹波系统的控制曲线可以看出：最少拍有纹波系统最终输出的值与理论值总是存在偏差，而且输出值总是在理论值的下方呈现波动，始终不能稳定的输出理论值；最少拍无纹波系统最终输出的值始终与理论值相同，而且不出现波动。