A New Industrial Polishing Robot Design Ge Jiajia Ju Guangci
（JiangSu Automation Research Institute of CSIC，LianYunGang，222006，China） Abstract：For plate making，artificial polishing process produces a large number of the stain and is unable to ensure the consistency problem in polishing layout，the paper designs a set of automatic polishing system with 60kg six axis joint industrial robots as actuator.The robot unit drives the jig according to the preliminary design teaching sequence.The system can realize the polishing for different types of plate.The system not only can complete polishing work efficiency，but also can ensure the consistency of the polishing sheet，reduce heavy cleaning work in the original process and improve production efficiency. Key Words：plate polishing；six axis joint industrial robots；automatic polishing
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ELECTRONICS WORLD・探索与观察
用西门子S7-300系列产品，性能稳定可靠。 ■抛光液喷洒单元：对抛光板材的抛光面喷洒抛光液，抛光液流
量可调。 ■漂洗单元：对抛光板材的抛光面进行漂洗，漂洗液流量可调。 ■吸附平台：可适应不同规格型号版材的安装固定，电磁吸附压
图1 组成结构图 各部件主要功能如下： ■机器人单元：采用60kg六关节机器人，机器人根据预先设计 好的示教轨迹顺序完成抛光工作区走位，机器人单元带动工装夹具 按照设定的轨迹运行，可实现对不同规格型号的板材进行抛光。 ■抛光执行单元：主要由柔性调节机构和电主轴组成，柔性调节 机构可实现恒压闭环调节功能，可按照设定的压力对板材进行抛光， 电动单元由西门子变频器和电主轴组成，可以有效的对转速进行调 节。恒压调节机构采用奥地利，变频器采用西门子成熟产品，性能稳 定、可靠，电主轴选用德国电主轴，性能参数满足抛光要求。 ■主控制柜单元：主控制柜单元是控制核心，主控PLC按照抛 光工艺对系统设备进行控制，确保抛光工艺有效实现，主控PLC选
统出现故障情况下执行停机指令，并发生报警信号。
2 系统设计
2.1 系统组成 制版自动化抛光系统采用功能单元的方式进行设计，主要由工业
机器人单元、抛光执行单元、吸附平台、漂洗单元、抛光液喷洒单元 和主控制柜单元等部分组成，制版自动化抛光系统组成框图见图1。
1 系统功能
系统主要功能如下： ■实现板材固定：抛光板材采用人工方式进行上/下料，在靠近 机器人一侧的有一个板材定位装置，人工上料后须将板材与定位装 置对齐进行板材定位，板材放置完成后启动电磁吸盘，调节电磁吸 附力，对板材进行固定，如为铜板则采用快速工装进行压边固定。 ■实现抛光路径重复定位：采用60kg六轴关节工业机器人做为执 行机构，机器人按照设定的轨迹运行，确保抛光轨迹能满足工作要 求，不同规格型号的板材抛光轨迹不同，同一型号的板材含有三个运 行轨迹，分别抛光液喷洒轨迹、自动抛光轨迹和漂洗液喷洒轨迹。 ■抛光执行单元：抛光执行单元可按照设定的压力值对板材进 行抛光，抛光压力可实现压力闭环，确保对板材进行恒压抛光，抛 光压力与转速均可设定。抛光压力通过上位机的界面进行设定， PLC将相关参数命令发送到柔性调节机构的控制器，控制器对压力 进行闭环控制，实现恒压控制。PLC控制变频器按照设定的转速控 制电主轴运行，带动抛光盘对板材表面进行抛光。 ■实现抛光液自动喷洒：依照机器人设定轨迹，PLC控制抛光液 喷洒泵对抛光面自动喷洒抛光液，抛光液流量可通过参数进行设定； ■实现对抛光面进行自动漂洗：依照机器人设定轨迹对抛光面进 行漂洗，漂洗液流量可调，漂洗液可通过废液回收回路统一收集。 ■具有系统运行状态监控和显示功能，具有故障检测能力，系
0 引言
抛光是用装在抛光机上且涂油抛光膏的抛光轮对零件表面进行 加工的过程，抛光的目的是进一步降低零件表面的粗糙度或祛除氧 化层，获得光亮的外观。抛光一般是在平整的表面上进行的，对基 材没有明显的磨耗。目前中钞制版抛光均为人工抛光。制版抛光首 先需要用煤油对抛光面进行清洗，用手持式抛光工具配以固态抛光 膏进行人工抛光，抛光后会产生大量的抛光污渍，难以清洗，耗费 大量的人力物力，同时无法确保抛光版面的一致性。因此，考虑设 计一套自动抛光系统，不仅能够高效完成抛光工作，而且可以保证 整版抛光的一致性，通过新抛光工艺的引入，采用抛光液作为抛光 介质，减轻原有工序中繁重的清洗工作，提高生产效率。
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一种新型工业抛光机器人设计
中国船舶重工集团公司江苏自动化研究所 葛佳佳 居广次
பைடு நூலகம்
【摘要】针对制版抛光工艺中人工抛光产生大量的抛光污渍与无法确保抛光版面的一致性问题，设计一套自动抛光系统，以60kg六轴关节工 业机器人做为执行机构，机器人单元带动工装夹具根据预先设计好的示教轨迹顺序运行，可实现对不同规格型号的板材进行抛光。该系统不 仅能够高效完成抛光工作，而且可以保证整版抛光的一致性，减轻原有工序中繁重的清洗工作，提高生产效率。 【关键词】制版抛光；六轴关节工业机器人；自动抛光