第七章 数控机器运动控制指令 生成
第一节 运动控制分类
一、运动形式有：
1. 2. 3. 4. 按运动形式可分为直线运动和曲线运动； 按运动性质可分为平面运动和空间运动； 按运动控制方法分为点位控制和连续路径控制； 点位控制可采用开环或赛闭环控制系统，连续 路径控制一般则采用闭环伺服控制系统。
二、机器人按控制水平可分为三类：
• 样条函数通常是指多项式函数； • 三次多项式样条函数可以用来在计算机内存中细密地储存 指令输入，以及实现产生复杂的机器控制指令序列，它可 以用于点位运动控制，也可以用于连续路径控制，以及多 轴系统的协调运动控制。 一、点位运动控制 点位运动控制是在容许加速度条件下，尽可能以最大速度 由源坐标位置运动到目的坐标位置，对于两点之间的轨迹 是没有精度要求的。 二、连续路径控制
插补器有硬件和软件二种形式。
第二节 运动控制与插补原理
二、DDA法插补 DDA法实现插补具有运算速度快，脉冲分配均匀，易于 实现多坐标联动等优点； 其插补器由时钟脉冲设置，可编程序定时器可用作时钟 脉冲的替代装置； 定时器能够对每一个轴发生所需要的脉冲速率。 三、数据采样法插补 数据采样插补采用时间分割法，是将给定轮廓曲线分割 为每一个插补周期的进给段，即轮廓步长，每一个插补周 期，执行一次插补运算，计算出下一个插补点坐标从而得 出下一步点的指令位置。
第三节 直线与圆弧轨迹插补的实现
直线和圆弧是构成工件轮廓的基本轨迹，而其他曲线轮 廓，可由直线和圆弧的折线来拟合逼近。插补的任务就是 根据起点、终点、轨迹轮廓、进给速度，按数控系统的当 量进行细化。 插补精度和插补速度是插补的两项重要指标，它直接决 定了数控系统的控制精度和加工速度。
第四节 样条函数轨迹规划器
1. 点位控制机器人 2. 连续路径控制机器人 3. 代表最高运动控制水平的控制路径机器人 路径与轨迹： a. 路径只代表与轨迹有关的位置信息； b. 轨迹代表在空间直角坐标系或机器人连杆坐标 系中运动的位置—时间曲线，是具有适当速控制与插补原理
一、插补的概念
插补的概念就是产生一系列固定长度的步距， 近似不能直接到达的几何图形，使得刀轨路径的 最大偏差保持在一个步长以内。 插补方法有脉冲增量插补和数据采样插补两大 类，脉冲增量插补适用于开环或脉冲比较式的闭 环系统。