2.10、选择第2项ZERO POSITION MASTER入力
图9
出现提示是否进行MASTER，选择按F4 YES确认；
2.11、 将光标移到第6项CALIBRATE入力，
图10
出现提示是否进行设置传送，选择按F4YES；
2.12、按F5 DONE完成；
三、确认并进行电极修正、研磨
3.1、按F1TYPE可以看到第4项Master/cal消失，说明Master成功。
图2
2.6、 按菜单MENUS进入6项SYSTEM系统设置；
图3图4
2.7 、按F1TYPE选择2Variable进入系统变量；
图5
2.8、 选择MASTER_ENB零点复归可能项，将值“0”置“1”，
图6“0”为不可能，“1”为可能；ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
2.9、
图7图8
按F1TYPE选择第4项Master/cal进入Master画面；
3.4、再次启动机器人自动研磨完成；
3.5、选择模式为“生产模式”。到此已全部完成，可以正常生产。
※注意操作不熟适的情况下必须有胜任此操作的监护人在场
2008-2-26
图11
此时按下POSN键可以看到现在枪的位置值为0.000；
图12
3.2、按下DATA键，进入参数方面的设置，按下F1选择1Registers寄存器
图13图14
将R[99]=0置1
图15图16
3.3、调出Robot_home程序，示教机器人回原位，选择回到RSR0001主程序，速度调回100%；
3.4、在触摸屏（没有的为操作盘）上选择“电极头研磨模式”及对应启动的GUN后自动启动机器人，此时不研磨只是做TIP磨耗量确认；
点焊机器人伺服枪零点复归操作流程
一、当下列情况出现时，需对伺服枪进行零点复归：
1.1、在机器人没有提醒TIP更换时，强行或误换TIP时；
1.2、上，下电极组件因故变形或伺服枪与外围设备碰撞导致伺服枪机械零点变化时；
1.3、更换伺服枪编码器及编码器电缆时。
二、调整步骤：
2.1、解除机器人所有异常报警；
2.2、示教机器人到工作原点，可采用Robot_home程序，注意采用低速及避免障碍物碰撞；
2.3、操作员取用新的电极安装好，注意把电极敲紧；
2.4、 利用FCTN菜单的的第3项3 CHANGE GROUP切换到G2组；
图1
注：G1组包含机器人本身6轴，G2组包含伺服枪轴；
2.5、 采用Shift+ +x/-x示教焊枪至0点，间隙0~0.5mm;