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3.机器人机械结构设计
建立了机器人主体机构模型并说明其工作原 理及其创新点,同时对机器人主要零部件、主要 连接机构、主要传动进行了说明。
4.机器人控制系统研制
分析了康复控制策略,确立了集中控制的控 制方式,完成了总体控制平台的搭建。
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2.2步态分析
一个步态周期包括支撑期和摆动期，一侧足跟着地期为支 撑，离地期为摆动期。支撑期站一个步态周期的60%，摆动期 占一个步态周期的40%，其中单侧肢体支撑期占40%，双侧肢 体支撑期占20%。
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随着科学技术的发展,肢体康复机器人技术作 为机器人技术的一种,得到了迅速的发展。下肢康 复机器人能够辅助下肢运动功能障碍患者模拟正 常人的步态规律作康复训练运动，从而锻炼患者 下肢肌肉，恢复神经系统对行走功能的控制能力 以及患者正常走路机能。
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2.6机械部分总体结构
它由大电机1、小电机2、磁粉制、同步带传动机构10、踏板11组成。
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1. 康复理论
康复机器人是一种特殊的机器人，它的受用对 象的病人，所以在进行下肢康复机器人研究时必须 了解康复医学知识，懂得运动康复机理。本文对下 肢康复机器人治疗原理进行了分析。
2. 机器人总体设计
根据脚踏式下肢康复机器人的工作空间以及模 拟正常人步态轨迹研究和设计了机器人总体结构。
2.3下肢康复机器人总体设计
2.2下下肢肢康康复复机机器器人人是帮总助体下设肢计运动障碍患者进行运动机能恢
复性训练,尽可能模拟正常人，使患者下肢的运动功能得到锻 炼和恢复。
首先，下肢康复机器人应该具有合理的结构,满足机器人空 间设计要求。
其次，下肢康复机器人应该具有足够的安全性。结构上,患 者的下肢运动空间不能与牵引机构的运动空间发生干涉,同时 运动机构不能对对患者下肢产生过大的牵引力。最后,下肢康 复机器人属于医疗设备范畴,应该无噪声、无污染、外观漂亮, 以利于患者更好的康复训练。
通过功率驱动电路,来驱动控制步态机构和姿态机构 的两个电机,从而达到驱动控制下肢康复机器人的目的 。
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选用电动机驱动的驱动方式。步态电机和姿态电机都采 用伺服电机，伺服驱动器总是与其对应的同等功率的伺服电 机一起配套使用。通过脉冲输入接口来接受从上位控制器发 来的脉冲序列，进行速度和位置的控制，通过数字量接口信 号来完成驱动器运行的控制和实时状态的输出。
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2.4下肢康复机器人的性能指标
1.承载能力应达到85kg; 2.占地应小于1平米 3.能康复下肢髋、膝、踝关节,具有6自由度 （F=3n－(2PL +Ph ) n:活动构件数，PL：低副约 束数Ph:高副约束数） 4.能近似模拟正常人行走步态轨迹和脚步位姿; 5.能进行主被动训练 6.具有可移动性; 7.最高训练次数可到60次/每分钟; 8.训练器工作时噪音小、无明显震动
2.7 系统控制部分
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所述控制系统独立于机器人的机械结构，通过数据线与 机器人本体连接在一起，并进行康复训练控制，包括硬件和 软件，所述硬件部分包括计算机和与其数据线分别连接的显 示器，多轴运动控制卡，驱动器、位置传感器和力传感器， 所述位置传感器有四个，分别集成在四个直流伺服力矩电机 力矩电机内，通过数据线输出膝关节和膝关节的运动信息， 所述力传感器有四个，分别安装在所述左、右大腿机构和左、 右小是机构的柔性连接带中，用于通过数据线输出患者下肢 与机器人之间的干涉力。所述软件包括用户模块、实时控制 模块和康复效果评价模块。
控制部分:完成机器人各执行机构的控制功能和机器人状态的 检测,同时实现人机界面交互,控制机器人速度,机器人状态显示 等功能。
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整个下肢康复机器人是根据人体处于坐姿时膝关节 和脚踝关节屈伸运动时的运动原理，设计一个可以实现 患者下肢六个关节的康复训练机构。步态机构实现整个 下肢的运动,姿态机构实现下肢踝关节的位姿运动。
对脚踏式下肢康复机器人工作空间进行了分析， 提出了脚踏式下肢康复机器人的总体方案，介绍 机器人控制系统。
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运用绘图软件对机器人主体结构进行构件设计, 阐述了机器人工作原理。分析现有的下肢康复机 器人技术特点，阐明了本脚踏式下肢康复机器人 的技术优点。根据机械设计和机械原理基础知识 为整个下肢康复机器人结构设计提供了理论依据。
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2.1下肢结构模型
人体下肢运动关节主要包括 髋关节、膝关节、踝关节，各关 节运动关系如图所示，通过三个 主要运动特性的比较可知，各关 节的共同运动为屈、伸运动。
通过对下肢各关节运动特性 分析，可以建立下肢的简单刚体 模型。
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2.5 康复机器人总体方案
脚踏式下肢康复机器人的总体方案由机器人本体和控制部分 组成 。
机器人本体:包括步态机构、左脚踝姿态机构、右脚踝姿态机 构和支撑机构,两姿态机构位于步态机构两侧,对称布置,支撑机 构用于定位放置步态机构、姿态机构和控制平台;