RS232
电机控制 器
测量ห้องสมุดไป่ตู้
称重传感器
电机驱动 器
电机 （编码器）
用户
伸腿/屈腿
训练装置
脚踏 板
2. 项目方案设计
拟解决的关键问题是： 1.恒定蹬力控制方式和基于肌肉硬度传感器的生物
反馈控制方式的实现。 2.电流控制方式中适用于主动训练的反向电流控制
方法。
3. 项目已经完成内容
❖完成机械部分设计
3. 项目已经完成内容
智能下肢康复训练机器人
向云 刘宇 王政
目录
1. 立项背景及意义 2. 项目方案设计 3. 项目已经完成内容 4. 博客维护 5. 下阶段计划 6. 经费使用
1. 立项背景及意义
运动损伤的问题一直是普通百姓生活的问 题。各种疾病所引起的肢体运动性障碍的病 人也在显著增加。
医学理论和临床医学证明,正确的、科学 的康复训练对于肢体运动功能的恢复和提高 起到非常重要的作用。
• 14、Thank you very much for taking me with you on that splendid outing to London. It was the first time that I had see n the Tower or any of the other famous sights. If I'd gone alone, I couldn't have seen nearly as much, because I would n't have known my way about.
1. 立项背景及意义
❖传统的运动康复训练治疗的缺点：医护人 员不仅劳动强度大,而且很难保证实现稳 定的持续性运动训练。
➢普通体育器材都是阻力型的，通过对受训 者施加运动阻力使肌肉得到锻炼，它只能 用于健康人，不能用于有运动障碍的患者。
1. 立项背景及意义
➢哈尔滨工程大学关于下肢康复机器人的研究的缺点：
5.下阶段计划
1. 完成压力传感器的数据采集对整机进行调试。 2. 完成论文的发表。
6. 经费使用
❖支架以及L型支架（直线导轨的固定）和脚 踏板加工费：800元
❖购买微型称重传感器（2个）：600元 ❖购买直流电机及驱动器：5000元
❖ 9、春去春又回，新桃换旧符。在那桃花盛开的地方，在这醉人芬芳的季节，愿你生活像春天一样阳光，心情像桃花一样美丽，日子像桃子一样甜蜜。 20.11.1120.11.11Wednesday, November 11, 2020
由于机械结构比较大，固定效果不稳定； 其主动训练方式是通过左（右）腿的伸屈来带动右（左）腿的屈 伸，左右腿的运动状态相反。 其控制方式通过电机给齿形带一个恒定速度；没有为病人提供安
全训练的功能来判断他们的训练能力。
1. 立项背景及意义
本项目的实际意义： 使有运动障碍的患者在安全
的训练载荷下进行伸腿和屈腿训 练，使他们能保持和恢复腿力以 支持身体，保持生活独立。
❖ 10、人的志向通常和他们的能力成正比例。11:49:3811:49:3811:4911/11/2020 11:49:38 AM ❖ 11、夫学须志也，才须学也，非学无以广才，非志无以成学。20.11.1111:49:3811:49Nov-2011-Nov-20 ❖ 12、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。11:49:3811:49:3811:49Wednesday, November 11, 2020 ❖ 13、志不立，天下无可成之事。20.11.1120.11.1111:49:3811:49:38November 11, 2020
❖
T H E E N D 17、一个人如果不到最高峰，他就没有片刻的安宁，他也就不会感到生命的恬静和光荣。上午11时49分38秒上午11时49分11:49:3820.11.11
谢谢观看
人机交换界面
3. 项目已经完成内容
如图3所示用户伸腿过程中电机的电流，输入理论值为2000mA，实 验结果表明真实电流与理论值的误差小于4%
通过控制反向电流的大小可以调节负载的大小，使病人在舒适的训 练载荷下进行康复。
4. 博客维护
博客维护是日常不可或缺的活动， 每有心得便会更新博客日志，与同 学一起分享。同时浏览其他同学项 目的日志，获得经验、知识。
。2020年11月11日星期三上午11时49分38秒11:49:3820.11.11
❖ 15、会当凌绝顶，一览众山小。2020年11月上午11时49分20.11.1111:49November 11, 2020
❖ 16、如果一个人不知道他要驶向哪头，那么任何风都不是顺风。2020年11月11日星期三11时49分38秒11:49:3811 November 2020
2. 项目方案设计
本课题综合应用传感器、计算机及机构等技术设计 的一种智能化的系统，该系统采用反馈控制，使 用压力传感器，通过计算机对数据进行处理，可 根据病人的状况自动设定训练载荷，伸腿过程中 腿部所受的作用力恒定，可以避免训练中伸腿时 因为反作用力过大而发生的意外。
2. 项目方案设计
计算机
人机交互界面