FANUC机器人设置快速校准参考位作业指导书
2012-12-24
修改记录
0、备份机器人程序。

1、创建一个T_ZERO_REF轨迹
2、增加一个轨迹点
3、选择POSITION,查看点，选择repre->joint
4、修改6个轴坐标值均为0（对于6个轴不能同时回到零位，请选择J1为90deg(或者-90deg)）
5、手动运行T_ZERO轨迹，机器人手动到参考位置
6、选择system variables->master_enb,修改值为1
7、选择system->master/cal
8、光标移动到5，选择yes，确认当前位置为快速校准参考位置
选择DONE，完成设置快速参考点工作
9、备份机器人程序。

并拍下此时机器人姿态图。

10、进入系统参数system->DMR_GRP[1]查看并记录值
CALIBRATION QUICK MASTER $REF-POS $MASTER-COUN [1] [1] = ? $REF-COUNT [1] [1] =? [1] =?
$MASTER-COUN [2] [2] = ? $REF-COUNT [2] [2] = ? [2] =?
$MASTER-COUN [3] [3] =? $REF-COUNT [3] [3] =? [3] =?
$MASTER-COUN [4] [4] =? $REF-COUNT [4] [4] = ? [4] = ?
$MASTER-COUN [5] [5] =? $REF-COUNT [5] [5] =? [5] = ?
$MASTER-COUN [6] [6] =? $REF-COUNT [6] [6] =? [6] = ?
附：机器人零位位置参考
1轴零位
2轴零位
3轴零位
4轴零位
5轴零位
6轴零位。