职业教育机电一体化专业教学资源库技术资料资料名称：FANUC机器人操作指南编制人：邮箱：电话：编制时间：2014.11编制单位：辽宁省交通高等专科学校目录机器人程序 (01)机器人操作 (09)机器人基本配置 (14)机器人程序FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。

TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。

MARCO为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。

CAREL为系统自带程序，操作者没有编辑权限。

◎Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。

6: !******************************** ;7: !ECHO STYLE ;8: TIMER[1]=RESET ;（定时器1复位）9: TIMER[1]=START ;（定时器1启动）10: GO[1:Manual Style Select]=10 ;11: RESET WS 1 ;12: CALL POUNCE1 ;13: CALL S10PROC1 ;焊接子程序14: RUN CAP_WEAR ;15: MOVE TO HOME ;16: TIMER[1]=STOP ;17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;表1-1 机器人Style程序标准◎焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。

1: !******************************** ;2: !STYLE10: PROCESS1 ;（车型10：焊接程序1）3: !******************************** ;4: !SAIC Motor ;（上海汽车集团）5: !Station RBS010 Robot 1 ;（工位RBS010机器人1）6: !PROGRAM W261 ;（程序W261）7: !******************************** ;8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;9: SET SEGMENT(50) ;10: UTOOL_NUM=1 ;11: UFRAME_NUM=0 ;12: PAYLOAD[1] ;13:J P[1] 100% CNT100 ;14:J P[2] 100% CNT100 ;15:J P[3] 100% CNT100 ;16:J P[4] 100% CNT50 ;17:J P[5] 100% CNT50 ;18:L P[6:w261bs1115] 2000mm/sec FINE 焊点号，将机器人光标移到P[X]上，点击ENTER键即可编辑。

: SPOT[SD=10,P=2,S=2,ED=10] ; 19:J P[7] 100% CNT50 ; . . . . . .87:L P[72:w261bs1245] 2000mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=1,S=1,ED=10] ; 88:J P[73] 100% CNT80 ; 89:J P[74] 100% CNT100 ; 90:J P[75] 100% CNT100 ; 91:J P[76] 100% CNT100 ; 92:J P[77] 100% CNT100 ;93: !END PROCESS - PATH SEGMENT ; 94: SET SEGMENT(63) ;SEGMENT （X ）为机器人路径代码，其标准见表1-2.表1-2 机器人SEGMENT 标准焊接指令，SD 指焊枪焊接开始前电极帽距板材距离，ED 指焊接完成时电极帽打开距板材距离；P 指压力号；S 指焊接程序号。

◎POUNCE为焊接准备位置，一般所有车型共用一个POUNCE,如果焊接子程序的开始位置相差较大则可以分开设定(例如RBS010两个工装位于机器人两侧，设定了两个POUNCE)。

POUNCE位置设定一般满足以下几个条件：A．机器人到POUNCE位置时不与任何工装运动干涉，即在工装运动时机器人可以提前到POUNCE位置，待工装运动完成机器人开始执行PROCESS程序。

B．为保证机器人能直接从POUNCE返回HOME，POUNCE位置一般只有一点，即HOME到POUNCE没有中间轨迹。

1: !************************* ;2: ! PATH FROM HOME TO POUNCE ;3: !************************* ;4: PAYLOAD[1] ;5: UFRAME_NUM=0 ;6: UTOOL_NUM=0 ;7: SET SEGMENT(1) ;8:J P[1] 100% FINE ;9: AT POUNCE ;◎ CAP_WEAR为机器人电极帽补偿程序机器人在焊接过程中电极帽会有损耗，导致零位不准，所以在焊接完成后伺服枪会执行电极帽补偿程序，将零位作适当偏移，保证零位的准确。

CAP_WEAR为机器人自带程序，无需编辑。

◎MOV_HOME为机器人返回HOME程序，程序中直接使用位置寄存器PR[],机器人HOME位置设定好后即可使用，无需在程序中编辑。

1: !******************************** ;2: !MACRO MOVE TO HOME ;3: !******************************** ;4: ;5: ! MOVING TO HOME POSITION ;6: !-------------------------------- ;7: CALL GET_HOME ;8:J PR[1:HOME ] 100% FINE ;◎ MOV_REPR为机器人维修位置程序，在维修位置焊枪冷却水会被自动切断，方便更换电极帽，当维修结束时机器人返回HOME后冷却水会自动打开。

1: !**************************** ;2: !MACRO REPAIR ;3: ! ;4: !For Servo gun ONLY ;5: !**************************** ; 6: GO[1:Manual Style Select]=31 ; 7: SET SEGMENT(2) ; 8: ;9: UTOOL_NUM=1 ; 10: UFRAME_NUM=0 ;11: MESSAGE[PROGRAM PATH TO REPAIR] ; 12: WATER OFF 1 ; 13:L P[1] 500mm/sec FINE ; 14: ;15: REQUEST CONTINUE ; 16: MOVE TO HOME ; 17: RESET WS 1 ; 18: SET SEGMENT(3) ;◎ TD_PROC1为电极帽修磨程序，电极帽修磨分为更换新电极帽和原电极帽两种情况。

电极帽修磨时调用#60-#63四套焊接程序，其中新电极帽修磨使用#62和#63 ,#61和#63用于第二把枪的修磨。

修磨电极帽时必须保证冷却水正常，并且焊枪STROCK 为打开状态。

1: MESSAGE[TIP DRESS PROCESS 1] ; 2: ;3: !ECHO STYLE AND OPTION ; 4: ;5: GO[1:Manual Style Select]=29 ; 6: ;7: SET SEGMENT(4) ; 8: ;9: !ENABLE STROKE IF IN FFR ; 10: !ENSURES THAT THE GUN CLOSES ;切断冷却水恢复冷却水11: IF DO[43:FFRActive]=OFF,JMP LBL[10] ; 12: $AP_PROC_DSBL=0 ;13: $SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=1 ; 14: LBL[10] ; 15: ;16: UTOOL_NUM=1 ; 17: UFRAME_NUM=0 ; 18: ;19:J P[1] 100% CNT100 ; 20:J P[2] 100% CNT50 ; 21:J P[3] 100% CNT20 ; 22: ;23: CALL TD_1_ON ; 24: ;25: IF DI[262:diSW1Stepper1Rst]=ON,JMP LBL[15] ; 26: ;27: !TIP DRESS SCHEDULE ; 28: !PROGRAM TD POSITION ; 29:L P[4:TD POS.] 1500mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=97,S=60,ED=10] ; 30: JMP LBL[20] ; 31: ; 32: LBL[15] ;33: !PRE-DRESS SCHEDULE ;34: !PROGRAM PRE DRESS POSITION ; 35:L P[4:TD POS.]] 1500mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=96,S=62,ED=10] ; 36: ; 37: LBL[20] ; 38: ;39: IF R[90:TD1 RETRY]=1,JMP LBL[10] ;打开修磨器原电极帽修磨新电极帽修磨40: ;41:J P[3] 100% CNT20 ; 42: CALL TD_1_OFF ; 43:J P[2] 100% CNT50 ; 44:J P[1] 100% CNT100 ; 45: ;46: IF $sgcfg[1].$EQUIP_TYPE=1,JMP LBL[99] ; 47: CALL TW_UPD(1) ;48: DO[53:Proc1TipMaintReq]=OFF ; 49: LBL[99] ;50: !DISABLE PROC STROKE IF IN FFR ; 51: !ENSURES HOME IO DOES NOT RUN ; 52: IF DO[43:FFRActive]=OFF,JMP LBL[100] ; 53: $AP_PROC_DSBL=1 ;54: $SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=0 ; 55: LBL[100] ; 56: ;57: R[3:TD Count G1]=R[3:TD Count G1]-1 ; 58: R[1:Spot Count G1]=0 ; 59: MOVE TO HOME ;机器人操作◎ 坐标系关节坐标(Joint)：通过TP 上相应的键转动机器人的各个轴示教直角坐标示教(XYZ)：沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分三种坐标系： A World ：机器人缺省的坐标系，原点在机器人底座 B JGFAM: 机器人缺省的坐标系，原点在机器人底座 C User ：用户自定义的坐标系关闭修磨器电极帽补偿工具坐标示教(Tool):工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系,FANUC 机器人最多可以定义9个工具坐标。