三、实训要求
一个简单的机械手应具有启动、停止、复位、移动和抓放功能。机械 手的启动和停止功能应该由操作人员通过启动和停止按钮进行控制。 移动和抓放功能则由相应的气缸控制。对应的气缸有4 个，分别具有 抓紧、放开、上移、下移、收入、伸出、左右摆动功能。
具体控制要求是： （1）按下上电按钮后，机械手得电进入工作状态。 （2）按下复位按钮后，复位指示灯闪烁，不管机械手在什么位置，
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第13章 基于组态王Kingview 6.50 的控制实训
实训5 基于组态王Kingview 6.50实现次品检测 自动控制的实训
实训6 基于组态王Kingview 6.50实现双储液罐 自动控制的实训
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实训1 基于组态王Kingview 6.50实现对 机械手的控制实训
标注2 图素隐含连接：m0||m1||m2||m3||m4||m5||m11||m19||x16==0
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实训1 基于组态王Kingview 6.50实现对 机械手的控制实训
标注3 图素隐含连接：m6||m7||m8||m9||m10 标注4 图素隐含连接：m6||m7||m10 标注5 图素隐含连接：m10 标注6 图素隐含连接：m8||m9 标注7 图素隐含连接：m6||m7||m8||m9 标注8 图素隐含连接：m11 标注9 图素隐含连接：m12&&x1==0||m18 标注10 图素隐含连接：m12&&x1==0 标注11 图素隐含连接：x1&&m12||m13||m14||m15||m16||m17 标注12 图素隐含连接：x1&&m12||m17
一、实训目的
（1）了解机械手的基本结构及控制要求。 （2）掌握用组态王软件设计机械手动画和程序的编制。
二、实训器材
（1）计算机1 台 （2）机械手控制平台1 台（采用三菱FX2NPLC 控制） （3）组态王Kingview 6.50软件1 套 （4）工具一套
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实训1 基于组态王Kingview 6.50实现对 机械手的控制实训
都将回到原始位置。
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（3）按下启动按钮后，启动灯闪烁，当按下运行按钮时，机械手臂 伸出→下移→抓紧→上升→手臂收入→左摆→伸出→下移→放开→上 移→手臂收入→右摆，进行一次循环运行，最后回到原始位置，等待 下一次运行启动。
第13章 基于组态王Kingview 6.50 的控制实训
实训1 基于组态王Kingview 6.50实现对机械手 的控制实训
实训2 基于组态王Kingview 6.50实现对模拟电 梯的控制实训
实训3 基于组态王Kingview 6.50实现对自动大 门控制的实训
实训4 基于组态王Kingview 6.50实现恒压供水 控制的实训
（4）动画连接 机械手控制系统参考组态画面动画连接示意图，如图13−1−7 所示。
本画面的动画连接采用隐含连接动画连接方式，即当画面中各图素隐 含连接表达式为真时将其显示出来，如果表达式不成立时则隐含，具 体连接如下： 标注1 图素隐含连接： m0||m1||m2||m3||m4||m5||m6||m7||m8||m9||m10||m11||m19||x16==0
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实训1 基于组态王Kingview 6.50实现对 机械手的控制实训
（2） 系统运行初始画面如图13−1−2 所示。机械手处于左边、收入、 上移和放开状态，等待启动运行信号进行工作。
（3）机械手控制系统PLC参考程序如图13−1−3、图13−1−4、图 13−1−5、图13−1−6所示。
七、实训报告
实训报告要求完成常规要求外，描述机械手组态画面的运行情况，总 结设计要领，并提出改进意见。
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实训2 基于组态王Kingview 6.50实现对 模拟电梯的控制实训
一、实训目的
学习用Kingview 6.50和PLC 实现对模拟电梯的控制
二、实训器材
（1）PC 机一台。 （2）Kingview 6.50 组态软件。 （3）西门子S7−200PLC 一台。 （4）导线、万用表、螺丝刀等工具。
四、设备I/O 与变量的分配
机械手控制系统采用三菱FX2NPLC 进行控制，其I/O 分配如表 13−1−1 所示，而变量定义如表13−1−2 所示。
五、组态画面的设计
（1）组态参考画面如图13−1−1 所示。画面中除了开始、复位、运行、 上电和系统退出按钮以外，主要绘制机械手处于不同位置时状态的画 面，为进行动画连接时提供需要显示的画面（本例采用隐含连接进行 动画方式）。
（2）输入程序，将设计好的PLC 程序正确的下载到三菱FX2NPLC 中。
（3）系统调试，按要求正确将计算机、PLC 和机械手连接好，进行 系统调试，观察组态画面动画与机械手的运行是否一致，否则，检查 组态画面动画隐含连接正确与否，直至组态动画正常运行为止。
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实训1 基于组态王Kingview 6.50实现对 机械手的控制实训
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实训1 基于组态王Kingview 6.50实现对 机械手的控制实训
六、系统调试
（1）制作好的组态画面进行动画连接好，并将PLC 编程口与计算机 串口进行连接，如图13−1−8 所示。并将PLC 的通讯参数与组态王设 置一致，PLC 采用默认的通讯参数，即波特率：9 600 bps，数据位长 度：7 位，停止位长度：1 位，奇偶校验位：偶校验，同时组态王系 统的COM1口要设置要与PLC 一致，如图13−1−9 所示。
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实训1 基于组态王Kingview 6.50实现对 机械手的控制实训
标注13 图素隐含连接：m13||m14||m15||m16 标注14 图素隐含连接：m13||m16 标注15 图素隐含连接：m13 标注16 图素隐含连接：x1&&m12 标注17 图素隐含连接：m14||m15 标注18 图素隐含连接：m14 标注19 图素隐含连接：m15||m16