全局坐标系和工具坐标系下的直线圆弧插补
伺服控制功能
PID
带阻滤波
速度、加速度前馈
PID
速度、加速度前馈
PID
带阻滤波
速度、加速度前馈
PID
带阻滤波
速度、加速度前馈
PID
带阻滤波
速度、加速度前馈
力矩前馈
CPU个数
单CPU
单CPU
单CPU
单CPU
单CPU
Intel Celeron 700
最大控制轴数
8
8
PCI总线，开放式结构，C语言编程
独立式结构，sercos、EtherCAT总线，IEC61131-2编程
安全性能
越程极限
速度极限
加速度极限
跟踪误差极限
伺服输出极限
计时器极限
异常终止
越程极限
速度极限
加速度极限
伺服输出极限
计时器极限
异常终止
越程极限
速度极限
加速度极限
伺服输出极限
计时器极限
异常终止
越程极限
提供用户可编程接口，开发性强；工作稳定；多种通信接口；丰富的外围附件；
使用简单；价格较低；在点位运动时控制精度较好
使用简单；价格较低；在点位运动时控制精度较好
高性能运算能力；硬件结构可灵活扩展；支持主流现场总线；基于流行标准的用户可编程接口
缺点
对流行的现场总线支持较少；上手困难；对于需要很多I/O信号的场合,性价比没有优势
8
8
8
6
联动Байду номын сангаас数
8
8
8
8
8
6
采样周期
1ms(含插补与伺服轴刷新，三轴联动)
1ms(含插补与伺服轴刷新，三轴联动)
1ms(含插补与伺服轴刷新，三轴联动)
最快1ms
结构
PCI总线，开放式结构，允许PMAC2解释语言编程
PCI总线，开放式结构，ASCⅡ编程
独立式结构
类BASIC语言编程
PCI总线，开放式结构，C语言编程
速度极限
加速度极限
伺服输出极限
计时器极限
异常终止
计时器极限
异常终止
越程极限
速度极限
加速度极限
伺服输出极限
路径点监控，轴跟踪、笛卡尔跟踪，
优点
提供用户可编程接口，开发性强；工作稳定；多种通信接口；丰富的外围附件；适应多种电机及编码器
稳定可靠；使用编程极其简单方便；种类齐全，支持ISA、PCI、PC/104等总线
多轴运动规划库函数，误差补偿不如PMAC丰富；对于工业现场总线支持比较欠缺
缺乏自定义伺服算法模块；对于机器人的特殊应用要求支持不足
多轴运动规划库函数，误差补偿功能较弱；缺乏自定义伺服算法模块；对于机器人的特殊应用要求支持不足
多轴运动规划库函数，误差补偿功能较弱；缺乏自定义伺服算法模块；对于机器人的特殊应用要求支持不足
机器人相关的控制部分过于封闭，用户无法更改
表3主流多轴运动控制器性能比较
设备
项目
美国
Delta Tau公司
美国
Gail公司
英国
TRIO公司
中国香港
固高公司
中国成都
步进公司
KEBA公司
PMAC2
DMC-21X2/3
MC206
GH-800
MPC07
KeControl CP 251/Z
插补功能
三次样条
直线
圆弧
直线
圆弧
直线
圆弧
螺旋线
直线
圆弧
直线
圆弧