目录PMAC控制卡学习（硬件） (3)第一章 PMAC简介 (3)1.1 PMAC的含义和特点 (3)1.2 PMAC的分类及区别 (4)1.2.1 PMAC的分类 (4)1.2.2 PMAC 1型卡与2型卡的主要区别 (4)第二章Turbo PMAC Clipper控制器硬件配置 (5)2.1 Turbo PMAC Clipper控制器简介 (5)2.2 Turbo PMAC Clipper硬件配置 (5)2.2.1 Turbo PMAC Clipper硬件标准配置为： (5)2.2.2 Turbo PMAC Clipper控制器可选附件 (8)2.2.2.1 轴接口板 (8)2.2.2.2 反馈接口板 (9)2.2.2.3 数字I/O接口板 (9)第三章 Turbo PMAC Clipper设备连接 (9)3.1 板卡安装 (9)3.2 控制卡供电 (10)3.2.1 数字电源供电 (10)3.2.2 DAC（数字/模拟转换）输出电路供电 (10)3.2.3 标志位供电 (10)3.3 限位及回零开关 (10)3.3.1 限位类型 (11)3.3.2 回零开关 (11)3.4电机信号连接 (11)3.4.1增量式编码器连接 (11)3.4.2 DAC 输出信号 (12)3.4.3 脉冲&方向（步进）驱动 (12)3.4.4 放大器使能信号(AENAn/DIRn) (13)3.4.5 放大器错误信号(FAULT-) (13)3.4.6 可选模拟量输入 (13)3.4.7 位置比较输出 (14)3.4.8 串行接口(JRS232) (14)3.5 设备连接示例 (14)3.6 接口及指示灯定义 (16)3.7 跳线定义 (19)3.8 Turbo PMAC Clipper端口布置及控制结构图 (23)附件 (26)1.接口各针脚定义 (26)2. 电路板尺寸及孔位置 (35)PMAC控制卡学习（硬件）第一章 PMAC简介1.1 PMAC的含义和特点1．PMAC的含义：PMAC是program multiple axis controller 可编程的多轴运动控制卡。

2.PMAC的特点：PMAC卡是美国Delta Tau公司九十年代推出的多功能运动控制器，能够提供运动轴控制，PLC控制和数据采集等多种功能。

1.2 PMAC的分类及区别1.2.1 PMAC的分类1. PMAC卡按控制电机的控制信号来分：有1型卡和2型卡。

1型卡控制信号为±10V 模拟量，主要用速度方式控制伺服电。

2型卡输出PWM数字量信号，可直接变为PULSE+DIR 信号，来控制步进电机和位置控制方式的伺服电机。

2. PMAC卡按控制轴数来分：有2轴卡(MINI PMAC PCI)，4轴卡(PMAC PCI Lite，PMAC2 PCI Lite， PMAC2A-PC/104及Clipper)，8轴卡：（PMAC-PCI，PMAC2-PCI，PMAC2A-PC/104及Clipper），32轴卡：（TURBO PMAC和TURBO PMAC2）。

3. PMAC卡按通讯总线形式分：有ISA总线，PCI总线，PCI04总线，网口和VME总线。

PMAC各种轴数的1型和2型卡，都有上述的计算机总线方式供选择。

PMAC除上述板卡形式外，还可以提供集成的系统级产品．有：UMAC，IMAC400，IMAC800 ，IMAC flexADVANTAGE400 ，ADVANTAGE900等。

1.2.2 PMAC 1型卡与2型卡的主要区别PMAC 1PMAC2CPU时钟（缺省）20MHZ40MHZ控制信号形式DAC模拟量PWM数字量双端口RAM选项只有8轴卡不在板在板在板I/O点数16IN 16OUT32IN/OUT +8IN 8 OUT常用接线板ACC8D ACCP ACC8F ACC8S ACC8E第二章Turbo PMAC Clipper控制器硬件配置2.1 Turbo PMAC Clipper控制器简介Turbo PMAC Clipper控制器(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具备全部Turbo PMAC 特征的，用于对成本极端敏感的应用的多轴运动控制器。

这种功能强大的，但是又同时具备结构紧凑和超高性价比优点的多轴运动控制器，标准版本即带有Ethernet 以太网和 RS232 通讯接口以及内置 I/O。

Clipper 控制器不仅采用了一颗完整的Turbo PMAC2-CPU 而且提供了一个四轴伺服或步进控制加32个数字I/O 点的最小配置，控制轴数和I/O还可以扩展。

2.2 Turbo PMAC Clipper硬件配置2.2.1 Turbo PMAC Clipper硬件标准配置为：电路板尺寸是110mm×220mm；80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU（CPU时钟频率为80MHZ）；256k x 24用户SRAM(即静态随机存储器,是一种具有静止存取功能的内存，不需要刷新电路即能保存它内部存储的数据。

存储容量为256K,地址线有24条。

)；1M x 8 flash mermory用于备份及固件存储；(闪存是一种非易失性存储器，即断电数据也不会丢失。

内存为1M，8条I/O接口。

)；RS-232串行接口；（计算机上的通讯接口之一，通常 RS-232 接口以9个引脚?(DB-9)的型态出现，一般个人计算机上会有两组 RS-232 接口，分别称为 COM1 和 COM2。

）；100 Mbps以太网接口；（传输速率100Mbps=100/8=12.5MB/s）480 Mbps USB 2.0接口；4通道轴接口电路，每个通道包含：在板模拟量±10V（12位）输出（输出的量为模拟量即为“模拟量输出”。

最常用的地方是电子技术领域，比如DA转换输出的即为模拟电流/电压（连续变化的电流/电压），模拟整流电路输出的也是模拟量。

）；在板脉冲加方向数字输出；3通道差分/单端编码器信号输入（差分信号：差分传输在两根线上都传输信号，这两个信号的振幅相等，相位相反。

差分信号传输的是两根信号之间的电平差。

单端信号是在一跟导线上传输的与地之间的电平差。

）；5个标志信号输入（限位，回零，报警等），2个标志信号输出；UVW TTL-level霍尔传感器输入（霍尔效应是电磁效应的一种，当电流垂直于外磁场通过导体时，在导体的平行于磁场和电流方向的两个端面之间会出现电势差，这一现象就是霍尔效应。

这个电势差也被称为霍尔电势差。

霍尔传感器是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器，用途有:检测磁场或磁特性,位移测量，力测量，角速度测量，线速度测量等。

TTL电平信号（TTL-level）是一种采用二进制规定表示的数据信号，TTL 的电源工作电压是5V，所以TTL的电平是根据电源电压5V来定的,+5V等价于逻辑“1”，0V等价于逻辑“0”，这被称做TTL（晶体管-晶体管逻辑电平）信号系统，这是计算机处理器控制的设备内部各部分之间通信的标准技术。

）。

50针IDC接头的放大器/编码器接口（IDC即Internet Data Center，即互联网数据中心是基于Internet网络，为集中式收集、存储、处理和发送数据的设备提供运行维护的设施基地并提供相关的服务。

IDC提供的主要业务包括域名注册查询主机托管(机位、机架、机房出租)、资源出租(如虚拟主机业务、数据存储服务)、系统维护(系统配置、数据备份、故障排除服务)、管理服务(如带宽管理、流量分析、负载均衡、入侵检测、系统漏洞诊断)，以及其他支撑、运行服务等。

）IDC接头34针IDC接头的标志位接口；4针Molex供电接口(5V, ±12V(±12V仅为模拟量输入或输出时使用), GND)；Molex接头PID/陷波/前馈控制算法（PID控制算法是将偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）通过线性组合构成，对被控对象进行控制。

PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。

陷波，是电力电子装置在正常工作情况下，交流输入电流从一相切换到另一相时产生的周期性电压扰动。

陷波器是利用压电效应制成的带阻滤波器,它的作用是阻止或滤掉信号中有害分量对电路的影响。

前馈控制指通过观察情况、收集整理信息、掌握规律、预测趋势，正确预计未来可能出现的问题，提前采取措施，将可能发生的偏差消除在萌芽状态中，为避免在未来不同发展阶段可能出现的问题而事先采取的措施，是在企业生产经营活动开始之前进行的控制，是一种开环控制。

）；32个通用TTL电平I/O点(方向可控):16位复用端口，支持Delta Tau的I/O附件（系统在复用端口上进行通讯，只对输入的信息进行字符匹配，不对网络数据进行任何拦截、复制类操作，所以对网络数据的传输性能丝毫不受影响。

）；16位Opto端口，支持Opto-22类型设备（OPTO22是PAC产品之一，由美国opto22公司生产制作，目前全球唯一提供终身保用承诺的工控产品。

）。

2路手轮端口，每路包含：正交编码器输入；脉冲（PFM或PWM）输出（开关电源的控制技术主要有三种：(1)脉冲宽度调制(PWM)；(2)脉冲频率调制(PFM)；(3)脉冲宽度频率调制(PWM-PFM)。

脉宽宽度调制式（PWM）开关型稳压电路是在控制电路输出频率不变的情况下，通过电压反馈调整其占空比，从而达到稳定输出电压的目的。

PFM：（Pulse?frequency?modulation)?脉冲频率调制是一种脉冲调制技术，调制信号的频率随输入信号幅值而变化，其占空比不变。

由于调制信号通常为频率变化的方波信号，因此，PFM也叫做方波FM）。

2.2.2 Turbo PMAC Clipper控制器可选附件2.2.2.1 轴接口板ACC-1P- 4 通道轴扩展接口板，反馈和I/O扩展接口板；ACC-8ES- 4 通道模拟量输出接口板；ACC-8FS- 4 通道数字PWM输出接口板。

（接口板主要用途：1.通过并口线与电脑并口连接，输出部分电机驱动器连接，即可用电脑直接控制电机的运动，支持MACH、KCAM等软件2. 有功率输出接口，且每个功率输出都可以分别用不同的电压控制，最高控制电压100V。

其中主轴并口为PWM调速控制，可在MACH3软件中实现调速控制，继电器控制并口可接MACH3软件中控制开关；2.有限位和急停接口，简单的连接两根线就可以实现限位和急停功能，并且限位和急停接口都有光耦与并口隔离。

）2.2.2.2 反馈接口板ACC-1P- 4 通道轴扩展接口板，反馈和I/O扩展接口板；ACC-51S- x4096高分辨率正弦编码器细分板；ACC-8TS- ACC-28B附件的高分辨率模拟量输入扩展接口板。