A1 A0 L5 L4 L3 L2 L1 L0
A1,A0: Define the form of the header which will be used in the message.
Header A1
Mode
0
0
1
0
2
1
3
1
Table 4.1.1 - Header Modes
A0
Mode
Mnemonic
84H
11H
F1H
18H
00H
00H
00H
CS
Å---- ECU
命令头
命令体
校验和
格式 目标地址 源地址 服务号
DTC
94H
F1H
11H
58H
XX XX XX 。。。
CS
读数据流格式 TOOLS --Æ
命令头
命令体
校验和
格式
目标地址 源地址
服务号
82H
11H
F1H
Å---- ECU
命令头
21H
01H
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第四篇
常见汽车诊断通讯协议介绍
第四篇 常见汽车诊断通讯协议介绍
120
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第四篇
常见汽车诊断通讯协议介绍
目录
第七章 常见汽车诊断通讯协议 ............................................................................................. 122
命令字 05H
命令字 09
结束符 03H
结束符 03
125
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第四篇
常见汽车诊断通讯协议介绍
7.3 KWP2000 链路及物理层协议
1、波特率：10416 BPS
2、空闲电平：+12V
3、位格式：1+8+1
4、校验位：NONE
5、通讯时序：
通讯的初始化 ：
首先由 TOOLS 在 K 线向 ECU 先发 24 mS 低电平接下来 24 mS 高电平，再发数据 81H，
0
Header without address information, physical HM0
addressing
1
Exception mode (CARB)
HM1
0
Header with address information, physical addressing HM2
1
Header with address information, functional addressing HM3
68
Powertra
in Diagnost
$41
48
ic Data
Request $07
68
test
Results
for
continuo usly
$47
48
Monitore
d
Systems
Request $03
68
Powertar
in 诊 断
故障码
(DTC)
$43
48
清 除 $04
68
/Reset
Diagnost ic
12H，F1H，81H，05H;
ECU 返回 7 个字节响应。
初始化交互模式 ：
TOOLS ---------------------------Æ
≥30mS 25mS 25S
81H
12H
F1H
81H
05H P3
Å-------------------------- ECU
83H
F1H
12H
C1H
E9H
命令体
CS 校验和
格式
目标地址 长度 服务号
80H 81H
11H
66H
61H
01H 100 个字节的 DATA
CS
清故障码格式 TOOLS --Æ
命令头
命令体
校验和
格式 目标地址 源地址
服务号
83H
11H
F1H
Å---- ECU
命令头
14H
FFH
命令体
00H
CS
校验和
格式
源地址
服务号
83H
81H
54H
6、通讯方式： -命令格式
链路格式 TOOLS--------Æ
长度
03H Å-----------ECU
长度
03H
计数器 XXH
计数器 XXH+1
命令字 09H
命令字 09
结束符 03H
结束符 03
读故障码格式 TOOLS--------Æ
长度
03H Å-----------ECU 长度 计数器 命令字
$44
48
Informati
on
Request $22
68
Diagnost
ic Data(PID
$62
48
)
Diagnostic Message(Data) Tgt Src #1 #2 # #4 #5 #6
3 6A F1 01 PI C
DS
## 78
6B 17 41 PI D DAT DAT DAT C
1. Format byte .................................................................................................................. 128 2. Length byte................................................................................................................... 128 3. Frame structure ........................................................................................................... 129 4. ECU address................................................................................................................. 129
7、系统地址码 ENGIEN(DIESEL): 0x33; ANTI_LOCK BREAK SYSTEM: 0x30; SRS-AIRBAG: 0x36;
122
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第四篇
常见汽车诊断通讯协议介绍
8、通讯格式：
Item
Mode
Reques Respons P/t
t来自百度文库
e
Current $01
初始化交互模式：
-Æ
Å--
W0 ADD W1 55H
Å--
Å--
-Æ
Å--
W2 KW1 W3 KW2 W4 /KW2
W4 /ADD P3
其中：
W0 ≥ 2 mS 60 mS ≤ W1≤ 300 mS
5 mS ≤ W2 ≤230 mS 0 mS ≤ W3 ≤ 30 mS 25 mS ≤ W4 ≤180 mS 36 mS ≤ P2 ≤ 40 mS 80 mS ≤ P3 ≤ 120 mS
8FH
BF P2
-帧数据收发格式 ：
----Æ
Å----
---Æ
P3 Request1 P2 Answer1 P3
Å---Request2 P2 Answer2
其中 ： 20 mS ≤ P3 ≤ 26 mS 75 mS ≤ P2 ≤ 90 mS
-字节数据收发格式 ： a: TOOLS 发送命令时，每个字节时间间隔为 5 mS. b: ECU 响应信息时，每个字节时间间隔为 0 mS。
首先由 TOOLS 以 5BPS 发 ADD 字节码 10H，然后 ECU 以 9600BPS 在 K 线
上返回信息 55H 并开始正常交互通讯。
初始化交互模式 ：
-Æ
Å--
Å--
Å--
-Æ
Å--
10H
55H
KW1
KW2 W4 /KW2
首条返回信息
其中 ：20 mS ≤ W4
15 mS ≤ T1 ≤ 2 S
09H XXH+ 07H 1
计数器 XXH
XX XX
命令字 07H
XX
XX
XX
结束符 03H
结束符 XX 03H
124
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清故障码格式 TOOLS--------Æ 长度 03H
Å-----------ECU 长度 03H
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计数器 XXH
计数器 XXH+1
1 mS ≤ T0 ≤ 1 S
-帧数据收发格式 ：
----Æ
Å----
---Æ
Å----
T1 Request1 T0 Answer1 T1 Request2 T0 Answer2
-字节数据收发格式 ： a：接收一个字节最长等待时间为 1 S。 b: 每接收到一个字节最小延时 1 mS 再发送下一个字节。 c: 每接收到一个 Answer，最小延时 15 mS 再发送下一个 Request。 D: 通讯链路若在 2 S 中无通讯信号，ECU 会自动切断通讯进入睡眠状态。
FFH
00H
CS
127
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常见汽车诊断通讯协议介绍
附录: Information KWP2000
1. Format byte
The format byte contains 6 bit length information and 2 bit address mode information. The tester is informed about use of header bytes by the key bytes
6、帧数据收发格式：
----Æ
Å----
---Æ
P3 Request1 P2 Answer1 P3
Å---Request2 P2 Answer2
-字节数据收发格式： a：在初始化结束时，TOOLS 在 P3 时间( 55 mS- 970 mS )内发送第一条命令。 b: TOOLS 发送命令时，每个字节时间间隔 P4 为 5 mS。 c: ECU 响应信息时，每个字节时间间隔 P1 为 5 mS。
121
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常见汽车诊断通讯协议介绍
第七章 常见汽车诊断通讯协议
7.1 ISO-9141-2 链路及物理层协议
1、波特率：10416 BPS 2、空闲电平：+12V 3、位格式：1+8+1 4、校验位：NONE 5、通讯时序： 通讯的初始化： 首先由 TOOLS 在 K，L 线上同时以 5BPS 发 ADD 字节，然后 TOOLS 通过 ECU 的 0x55 来计算出波特率，在 K 线上返回信息并开始正常交互通讯。
6、通讯方式： -命令格式 ( 注：。。。为变长 )
初始化格式： TOOLS --Æ
命令头
格式
目标地址
81H Å-- ECU
11H 命令头
格式
目标地址 源地址
83
F1H
11H
源地址 F1H
服务号 C1
命令体 服务号
81H
命令体 关键字 EFH
关键字 8FH
校验和 CS 校验和 CS
链路格式： TOOLS --Æ
DTC or 00 DTC or 00 C
00
00
S
CS
RAM DATA CS (1~2 Byte)
123
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第四篇
常见汽车诊断通讯协议介绍
7.2 BOSCH 协议
1、波特率：10416 BPS
2、空闲电平：+12V
3、位格式：1+8+1
4、校验位：NONE
5、通讯时序：
-通讯的初始化 ：
格式 81H
命令头 目标地址
11H
源地址 F1H
126
命令体 服务号
3EH
校验和 CS
X431 开发人员宝典
第四篇
常见汽车诊断通讯协议介绍
Å---- ECU
命令头
命令体
校验和
格式
目标地址
源地址
服务号
81H
11H
读故障格式
TOOLS --Æ
命令头
F1H
7EH
命令体
CS 校验和
格式 目标地址 源地址 服务号
DAA
A
A
S
T B(OP C(O D(O
A T)
PT) PT)
A
6A F1 07 C
S
6B 17 47 DTC
DTC or 00 DTC or 00 C
00
00
S
6A F1 03 C S
6B 17 43 DTC
6A F1 04 C S
6B 17 44 C S
6A F1 22 PID
6B 17 62 PID
7.1 ISO-9141-2 链路及物理层协议..................................................................................... 122 7.2 BOSCH 协议 .................................................................................................................. 124 7.3 KWP2000 链路及物理层协议 ....................................................................................... 126 附录: INFORMATION KWP2000 ............................................................................................. 128