授课章节第一章工业机器人搬运工作站认识
1.2工业机器人末端执行器的类型
授课形式讲练
授课时间第周周（月日）第至节
教学目标知识目标：熟悉工业机器人末端执行器的类型及原理能力目标：能选用末端执行器
素质目标：具有发现问题，解决问题的能力
教学重点1.末端执行器的类型
2.末端执行器的类型的设计原则
教学难点末端执行器的类型的工作原理
教学过程方法手段时间分配
导入你对机器人的末端执行器有哪些了解？
5分钟
讨论
重点讲解及任务分析
1.2机器人末端执行器
工业机器人的末端执行器也称为做机器人手部，是装在工业
机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件，它对扩大机器人
的作业功能、应用范围和提高工作效率都有很大的影响，是机器
人的关键部件之一。

末端执行器抓取不同特征的物件需要有着不
同类型的结构和驱动源。

1.末端执行器的类型
(1) 夹持型末端执行器
(2) 吸附型末端执行器
(3) 工具型末端执行器
2.工业机器人末端执行器的特点
1) 手部与手腕相连处可拆卸。

2) 手都是工业机器人末端执行作器。

3) 手部的通用性比较差。

4) 手部是一个独立的部件。

3.工业机器人末端执行器的设计原则
1) 末端执行器要根据机器人作业的要求来设计。

2) 尽量减轻末端执行器的重量。

3) 正确对待末端执行器的万能性与专用性。

4) 机器人末端执行器要便于安装与维修。

10分钟
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讲解
25分钟
现场对工
业机器人
末端执行
器实物进
行分析
练
习
随堂练习5分钟
作
业。