工业机器人末端执行器的分类
与应用
项目二工业机器人末端执行
器的分类与应用任务五
涂胶机器人末端执行器应用
导入
●机器人涂胶工作站的组成？
●机器人涂胶的工作过程？
目录
学习目标
知识准备
任务实施
主题讨论
1学习目标掌握涂胶工作站的组成及工作过程
知识目标
典型涂胶工作站的组成
1.喷涂机器人选型时要考虑以下几方面因素：
（1）机器人的工作轨迹范围：在选择机器人时需保证机器人的工作轨迹范围必须能够完全覆盖所需施工的工件的相关表面或内腔。

（2）机器人的重复精度：对于涂胶机器人而言，一般重复精度达到0.5mm即可。

（3）机器人的运动速度及加速度：机器人的最大运动速度或最大加速度越大，则意味着机器人在空行程所需的时间越短，则在一定节拍内机器人的绝对施工时间越长，可提高机器人的使用率。

但需注意的问题是，在喷涂过程中（涂胶或喷涂），喷涂工具的运动速度与喷涂工具的特性及材料等因素直接相关，需要根据工艺要求设定。

（4）机器人手臂可承受的最大荷载：对于不同的喷涂场合，喷涂（涂胶或喷漆）过程中配置的喷具不同，则要求机器人手臂的最大承载载荷也不同。

2. FANUC Robot M-710iC 机器人简介FANUC Robot M-710iC机器人是一款具有6自由度的串联机器人；
最大负载为70kg；
工作范围可达2050mm；
J1轴有360度旋转空间；
该机器人具有本体小、手臂细长、手腕灵活的特点，可用于喷涂、装配等用途。

工作流程
1.“机器人涂胶工作站”的组成及各部分的作用（例1、例2）；
2. 供胶系统的组成及作用；
3. 机器人涂胶的工作过程；
任务实施
1.“机器人涂胶工作站（例1）”的组成
1）翻转工作台
用于前后风挡玻璃涂胶前定位夹紧、工件吸附和涂胶后翻转180°置放工件。

2）固定工作台
用于侧窗玻璃涂胶前定位夹紧。

由于左右侧窗玻璃为对称结构，形状
不同，所以固定工作台分为左右两侧，分别适用于两种侧窗玻璃。

1.“机器人涂胶工作站（例1）”的组成
3）刮胶工作台
由于胶黏度较大，且在空气中容易凝固，枪嘴出胶口处会被堵住，这样会影响出胶量的均匀和胶形的稳定。

因此，涂胶进行一段
时间后，需要进行枪嘴的清理，即将枪嘴的胶刮掉。

机器人在涂胶若干循环后，将枪尖移至刮胶工作台的钢丝上将多余的胶刮到下面的小桶中即可，留在钢丝上的凝固的胶由气缸驱
动的刮板往复动作若干次刮掉，以保持钢丝的清洁。

1.“机器人涂胶工作站（例1）”的组成
4）自动供胶系统
本系统由55加仑打胶泵组（用于大批量生产用）、5加仑打胶泵组（适用于小批量
生产）、自动涂胶枪、供胶调压器等组成。

两个泵组可根据需求互相切换使用。

供胶调压器是空气辅助式调压器，也就是通过调整调压器上部的空气调压器的空气
压力来调整调压器的出口处胶的压力，出口
胶压随空气压力增大而增大。

1.“机器人涂胶工作站（例1）”的组成
5）电控柜与气控柜
电控柜（右图）内设备主要包括：工作站控制器PLC，直流电源，通讯系统交换机，继电器，保护器等
气控柜（左图）内设
备主要包括：各种电磁阀，
油水分离器，压缩空气及
真空管路
1）组成：汽车风挡玻璃通过输送带被送到定位装置，首先被托起，离开输送带，然后通过尼龙支撑头、推靠定位论进行定位，通过真空吸盘固定位置。

玻璃位置正确后，由机器人按照预定轨迹进行涂胶，最后托举机构下移，将玻璃重新放回输送带上，被送至下一个工位。

具体工作步骤如下：
2. 机器人涂胶工作站（例2）”的组成及工作过程
2. 机器人涂胶工作站（例2）”
的组成及工作过程
2）工作过程：
（1）送达：
风挡玻璃被输送带送到涂胶工位（上图）；
（2）升起：
尼龙支撑头和吸盘升起，将玻璃托离输送带（下图）；
2. 机器人涂胶工作站（例2）”
的组成及工作过程
2）工作过程：
（3）推靠：
相互垂直的两个方向的推靠定位轮向内收拢，将玻璃推至正确位置（在平面内X,Y方向上）（上图）；
（4）下吸：
机器人程序控制真空系统向吸盘提供真空，将玻璃位置吸附固定；推靠定位轮张开，离开玻璃；（下图）；
2. 机器人涂胶工作站（例2）”
的组成及工作过程
2）工作过程：
（5）涂胶：
机器人按照预定轨迹涂胶（上图）；（6）回落，送出：
尼龙支撑头和吸盘下移，将玻璃放回输送带，被送至下一个工位（下图）。

任务实施
请观看微课视频：“机器人涂胶工作站工作过程”
主题讨论
讨论问题
◆供胶系统由哪些部分组成？
◆机器人涂胶的工作过程怎样？
小结
通过对涂胶工作站及供胶系统的学习，使我们进一步学习了机器人末端执行器的结构和工作原理，并了解了机器人涂胶的工作流程。

谢谢观看。