切法.机械手 切法 机械手
·示意图 连续 ●SB0 示意图.连续 示意图 ·示意图 逐一 示意图.逐一 示意图 SQ1 ·元件动作表 元件动作表 SQ2 ●I/O分配图 分配图 ●初始程序 SQ3 ·切换程序 切换程序SFC 切换程序 SQ4 ·切换程序 梯 切换程序.梯 切换程序 ·计数程序 梯 □SB5 计数程序.梯 计数程序 ·输出程序 梯 □SB6 输出程序.梯 输出程序 ·信号程序 梯 信号程序.梯 信号程序 ●SA7 ·电气图 ·问题讨论 SA20 ·关键点提醒 ●实操演示 ●实操任务单 ·实况点评 ●接线图 ●调试顺序表 ·第4章链接 章链接
目录
[基本项目 基本项目] 基本项目 1 原理初步 2 基本指令 3 经典法案例 [高端项目 高端项目] 高端项目 4 工序法案例 5 功能指令 6 联网监控 [综合项目 综合项目] 综合项目 7 机床控制 8 仿真调试 9 课程设计 PLC实操考 实操考1 实操考 PLC实操考 实操考2 实操考

近
上
5
下
项目4.3 项目
Plc高端应用例
机械手-I/0分配图 机械手-I/0分配图
PLC X0 ●清0 X1 左限 X2 右限 X3 上限 X4 下限 X5 启钮 X6 预停 X7 ●禁声/声警 X20 ●点动/自动 限 位 开 关 SB11 SB12 SB13 SB14 SB15 SB16 X11 点上 X12 下 X13 点右 X14 左 X15 点吸 X16 释 点 动 按 钮 PLC Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 Y10 … Y20 HL0 原点灯 KM1 下行 KM2 上行 KM3 右行 KM4 左行 YA 吸持/释放 HL6 ●计满灯 HA7 ●计满声 HL0 步0灯 … …… HL8 步8灯
切法.机械手 切法 机械手
·示意图 连续 示意图.连续 示意图 ·示意图 逐一 示意图.逐一 示意图 ·元件动作表 元件动作表 ◆步0 M0 步0 X20a点动 切 ●I/O分配图 分配图 →步10 ●初始程序 ·切换程序 切换程序SFC 切换程序 b自动 原点 X20 M8044 ·切换程序 梯 切换程序.梯 切换程序 →步1 ·计数程序 梯 计数程序.梯 计数程序 M8041 ·输出程序 梯 输出程序.梯 输出程序 切 ·信号程序 梯 ●步10 M10 步10 X20 b切 信号程序.梯 信号程序 ·电气图 →步0 ·问题讨论 ·关键点提醒 ●步1 M1 步1降 X4 切 →步2 ●实操演示 ●实操任务单 T2 切 步2 M2 步2吸 ·实况点评
近
上
1
下
项目4.3 项目
Plc高端应用例
PLC切换法应用：机械手 小球搬运案例 切换法应用：机械手.小球搬运案例
以本次任务为载体，学习用“切换编程法” 以本次任务为载体，学习用“切换编程法” 编写“点动/自动 控制程序， 自动” 编写“点动 自动”控制程序， 并进行调试操作； 并进行调试操作；初步认识 对复杂程序所应采用的 基于工序、大而化小、分而治之” “基于工序、大而化小、分而治之”的解决思路
X6(预)停 (M8041)
1 态0
Y5 b释 C0 b欠 (M8044)
1 态0
●初入步0
M0]
近
上
7
下
项目4.3 项目
Plc高端应用例
切换程序-SFC图 切换程序-SFC图
切换程序-SFC顺序功能图 切换程序-SFC顺序功能图 M0～M8 M10：存放步0～步8 步10状态 M8002[开机脉冲] 步0 1 态0 原 C0 X0 ●计满清0 M0 [RST C0] 步2 1 态0 步3 1 态0 步4 1 态0 吸持 M2 T2 T2[切] M3 上升 X3 [上限] M4 右行 X2 [右限] X4[下限] X20 归属初始程序 步5 1 态0 步6 1 态0 步7 1 态0 步8 1 态0 M5 下降 X4[下限] M6 释 ●计数 [C0 K2] T6 T6 上升 X3[上限] M8 左行 X1[左限]
切法.机械手 切法 机械手
·示意图 连续 示意图.连续 示意图 ·示意图 逐一 示意图.逐一 示意图 ·元件动作表 元件动作表 ●I/O分配图 分配图 ●初始程序 ·切换程序 切换程序SFC 切换程序 ·切换程序 梯 切换程序.梯 切换程序 ·计数程序 梯 计数程序.梯 计数程序 ·输出程序 梯 输出程序.梯 输出程序 ·信号程序 梯 信号程序.梯 信号程序 ·电气图 ·问题讨论 ·关键点提醒 ●实操演示 ●实操任务单 ·实况点评 ●接线图 ●调试顺序表 ·第4章链接 章链接ຫໍສະໝຸດ 切法.机械手 切法 机械手
·示意图 连续 示意图.连续 示意图 ·示意图 逐一 示意图.逐一 示意图 ·元件动作表 元件动作表 ●I/O分配图 分配图 ●初始程序 ·切换程序 切换程序SFC 切换程序 ·切换程序 梯 切换程序.梯 切换程序 ·计数程序 梯 计数程序.梯 计数程序 ·输出程序 梯 输出程序.梯 输出程序 ·信号程序 梯 信号程序.梯 信号程序 开机 因 ·电气图 [RUN档] ·问题讨论 系统程序决定 ·关键点提醒 ●实操演示 M8002 ●实操任务单 开机脉冲 ·实况点评 ●接线图 ●调试顺序表 ·第4章链接 章链接
近
上
6
下
项目4.3 项目
Plc高端应用例
机械手-程序的组成、 机械手-程序的组成、初始程序
初始程序√ 主体程序 ●切换程序√ ●计数及定时程序√ ●动作程序(自动、点动) ●信号程序
初始程序初始程序-梯形图 X5 启 ●启续 /预停 M8041 保 X1 左 原点条件 M8002 开机脉冲 [SET 1 态0 X3 上
切法.机械手 切法 机械手
·示意图 连续 示意图.连续 示意图 ·示意图 逐一 示意图.逐一 示意图 ·元件动作表 元件动作表 ●I/O分配图 分配图 ●初始程序 ·切换程序 切换程序SFC 切换程序 ·切换程序 梯 切换程序.梯 切换程序 ·计数程序 梯 计数程序.梯 计数程序 ·输出程序 梯 输出程序.梯 输出程序 ·信号程序 梯 信号程序.梯 信号程序 基 ·电气图 母 ·问题讨论 线 ·关键点提醒 ●实操演示 ●实操任务单 ·实况点评 ●接线图 ●调试顺序表 ·第4章链接 章链接
近
上
4
下
项目4.3 项目
Plc高端应用例
机械手表4.3-1 机械手-元件动作表 4.3序号 步0 步1 步2 步3 步4 步5 步6 步7 步8 工作步 原位(松开) 原位(松开) 下降 吸持 上升 右行 下降 释放 上升 回移(左行) 回移(左行) 下降KM1 下降KM1 + + 吸持YA 吸持YA + + + + 上升KM2 上升KM2 + + 右行KM3 右行KM3 + -
■任务
用PLC实现“机械手搬运工件的顺序控制”，运用切换法编写其程序。 PLC实现“机械手搬运工件的顺序控制” 运用切换法编写其程序。 实现
■目标
通过PLC切换法.机械手.顺控案例的教学做，要达到2个教学目标： 通过PLC切换法.机械手.顺控案例的教学做，要达到2个教学目标： PLC切换法 (1)应知 本次任务的工序图 I/O图 程序图(SFC 应知： 工序图、 (SFC图 梯形图) (1)应知：本次任务的工序图、I/O图、程序图(SFC图→梯形图)等； (2)应会 本次任务的安装接线 切换法编程 调试、新方案试探等 应会： 安装接线、 编程、 (2)应会：本次任务的安装接线、切换法编程、调试、新方案试探等。
左 行 X3 升
T6[1秒] [ 计数[ 计数[增1]
近
上
3
下
项目4.3 项目
Plc高端应用例
逐步演示、 ●机械手工作流程逐步演示、及记录
X1左限位
M2 计满灯 ＋
切法.机械手 切法 机械手
·示意图 连续 示意图.连续 示意图 ·示意图 逐一 示意图.逐一 示意图 ·元件动作表 元件动作表 ●I/O分配图 分配图 ●初始程序 ·切换程序 切换程序SFC 切换程序 ·切换程序 梯 切换程序.梯 切换程序 ·计数程序 梯 计数程序.梯 计数程序 ·输出程序 梯 输出程序.梯 输出程序 ·信号程序 梯 信号程序.梯 信号程序 ·电气图 ·问题讨论 ·关键点提醒 ●实操演示 ●实操任务单 ·实况点评 ●接线图 ●调试顺序表 ·第4章链接 章链接
鄂东职业技术学院● 鄂东职业技术学院●教研项目优秀成果
电气控制
策划： 策划：陈新耘 设计：胡汉文 设计： 管
与
剑
PLC
丁如春
项目4.3 机械手. PLC顺序控制 项目4.3 机械手.搬运工件过程的PLC顺序控制
制作： 制作：胡汉文 张莲花 刘景东 余 贵 高双喜 主讲： 主讲：
配套教材：电气控制与PLC应用， 丁如春， 配套教材：电气控制与PLC应用，胡汉文 丁如春，人民邮电出版社 PLC应用
近
上
2
下
项目4.3 项目
Plc高端应用例
连续演示、 ●机械手工作流程连续演示、及记录
X1左限位
M2 计满灯 ＋
切法.机械手 切法 机械手
·示意图 连续 示意图.连续 示意图 ·示意图 逐一 示意图.逐一 示意图 ·元件动作表 元件动作表 ●I/O分配图 分配图 ●初始程序 ·切换程序 切换程序SFC 切换程序 ·切换程序 梯 切换程序.梯 切换程序 ·计数程序 梯 计数程序.梯 计数程序 ·输出程序 梯 输出程序.梯 输出程序 ·信号程序 梯 信号程序.梯 信号程序 ·电气图 ·问题讨论 ·关键点提醒 ●实操演示 ●实操任务单 ·实况点评 ●接线图 ●调试顺序表 ·第4章链接 章链接
X2右限位
上限 下限
滑台 X3 X4
升 降 M1 吸 头
＋
y3右行→ y4左行← y2升↑ y1降↓ Y5吸