自诊断：更换控制单元或传感器后，需重新标定零点。标定方法 及工作参数见自诊断部分。
电路连接：G85是ESP系统中唯一一 个直接由CANbus向控制单元传递信 号的传感器。打开点火开关后，方 向盘被转动4.5度(相当于1.5cm),传 感器进行初始化。
拆装注意事项：安装时，要保证G85 在正中位置，观察孔内黄色标记可 见；进行标定；
发生共振的调节叉对于外力的反应，要比没 有发生共振的调节叉运动响应慢。
1．ESP作用
• 1) 实时监控：ESP是一个实时监控系统，它每时每刻都在 处理监控驾驶员的操控、路面反应、汽车运动状态，并不 断向发动机和制动系统发出指令。
• 2) 主动干预：主动调控发动机的转速并可调整每个车轮的 驱动力和制动力，以修正汽车的过度转向和转向不足。
• 3) 预警：ESP还有一个实时警示功能，当驾驶员操作不当 和路面异常时，它会用警告灯警示驾驶员。
2) 转向过度
• 不带ESP的挡车辆后轮 发生侧滑时，会使转弯 半径减少，从而出现车 辆转向过度。ESP系统 使用发动机和变速器管 理系统并有意识地对位 于弯道外侧的前轮实施 瞬间制动，防止车辆甩 尾，
一、相关知识
TCS/ESP开关E256
(二)大众ESP的结构与工作原理
制动灯开关F ESP制动识别开关F83
电子稳定程序控制系统（Electronic Stability Program，简称ESP）属 于车辆的主动安全.人们也可称之为动态驾驶控制系统.简单地说它是一个防滑 系统. ESP能够识别车辆不稳定状态，并通过对制动系统、发动机管理系统和 变速箱管理系统实施控制，从而有针对性地弥补车辆滑动。
ESP是在大众、奥迪、奔驰车型上使用此简称。在其它车型上，相同 或相近功用的系统采用了不同的名字。如：
结构原理
按电容器原理工作：两个串联电容，中间极片可 在作用力下运动。电容可吸收一定量电荷。
只要没有侧向力作用在中间极片上，则两电容间 隙保持恒定，电容相等。
中间电极在侧向力作用下，其中一个电容间隙增 加，另一个减小，串联电容值也随之改变。最终， 电荷的改变决定了侧向力的大小和方向。
(3)偏转率传感器G202
制动压力传感器-2G214 纵向加速度传感器G249 附加信号 发动机管理系统
速箱管理系统
注：红色字体标注的部件，宝来车未采用
继电器J508 ABS警告灯K47 制动系统警告灯K118 TCS/ESP警告灯K155 附加信号 发动机管理系统
速箱管理系统 巡航系统 自诊接口
6.2 知识学习
6.2.2 大众轿车ESP的结构与工作原理
1．ESP传感器
(1) 转向角传感器G85
安装位置：转向柱上，转向开关 与方向盘之间，与安全气囊时钟 弹簧集成为一体。
任务：向带有EDL/TCS/ESP的 ABS控制单元传递方向盘转角 信号。测量范围为+-720度，4 圈 测量精度：1.5度 分辨速度：1-2000度/秒
失效影响：系统将不能识别车辆的预期行驶方向（驾驶员意愿）， 导致ESP不起作用
在伺服器内
转速传感器G44-G47
ABS回油泵
ABS进油阀 N99,N101,N133,N134 ABS 出油阀N100,N102 N135.N136 DDC阀N225,N226 DDC高压阀N227,N228
方向盘转角传感器G85

预压电磁线圈N247
侧向加速度传感器G200
制动压力传感器-1G201 横摆角速度传感器G202
3．ESP的组成 及控制原理
（1） ESP的组成
• ESP是以ABS基础， 系统由各种传感器、 ECU(中央控制处理 单元)、和执行器三 大部分组成，
（2) ESP控 制原理
1) 转向不足
• 不带ESP的挡车辆前轮发 生侧滑时，会使转弯半径 增大，从而出现车辆转向 不足。装备有ESP的汽车 此时系统使用发动机和变 速器管理系统并有意识地 对位于弯道内侧的后轮实 施瞬间制动，防止车辆驶 出弯道
另一块模板因不规则间隙生成不规则信号。 比较2个信号，系统可以计算出模板移动的 距离。由不规则板确定运动的起始点。
(2) 横向加速度传感器G200
安装位置：转向柱下方偏右侧，与横摆 角速度传感器一体。
任务：确定侧向力 失效影响：没有G200信号，无法识 别车辆状态，ESP失效 测量精度：1.2V/g 测量范围：+-1.7g(加速度） 信号：0-2.5V
Dynamic Stability Control (DSC)-BMW
Vehicle Stability Control
(VSC)-Toyota
Vehicle Stability Assist
(VSA)-Honda
Automatic Stability Management System
Driving Dynamic Control
安装位置：转向柱下方偏右侧，与侧向加速 度传感器一体。 任务：G202感知作用在车辆上的扭矩，识别 车辆围绕垂直于地面轴线方向的旋转运动。 失效影响：没有此信号，控制单元不能识别 车辆是否发生转向，ESP功能失效。
结构原理：
其基本工作原理简化成左图双调节叉结构，1 激励叉，1测量叉
双叉经过匹配，使得激励叉在11千赫时共振， 而测量叉在11.33千赫时产生共振，向双叉施 加11千赫的交变电压，在激励叉上发生共振， 而测量叉上不出现。
结构原理
利用光栅原理测量角度。传感器构成如下： -a 光源；-b 编码盘；-c+d光学传感器；-e 整圈计数器
带孔模板1和模板2，光源在两板之间，光 学传感器在两板之外。
光束通过孔隙照到传感 器上，产生电压信号。 如果光线被挡住，电压 消失。
移动模板产生2个不同的电压序列。 其中一个模板因孔隙间隔一致，产生 的电压信号也是规则信号。
装备ESP的车型，将同时具有TCS （ASR)、EDL、ABS功能 装备TCS的车型，将同时具有EDL、ABS功能
ESP
TCS EDL ABS/ EBD
2.ESP的类型
1) 4通道或4轮系统。能自动地向4个车轮独立施加制 动力。 2) 3通道系统。对2个前轮独立施加制动力，对后轮一 同施加制动力。 3) 2通道系统。只能对2个前轮独立施加制动力。