自动控制原理部分（60分，75分钟）
一、（25分）简要回答下列各问。

1．（2分）线性系统的主要特点是什么?
答：服从叠加原理
2．（2分）线性连续系统稳定的充要条件是什么？
答：系统的闭环极点具有负实部（即分布在S 左半平面）
3．（8分）什么是无差系统，减小误差的方法通常有哪些?
答：稳态误差为零的系统为无差系统。

减小误差的方法通常有3种：提高开环增益，增加开环中的积分环节个数，采用补偿的办法——复合控制。

4．（3分）用描述函数法分析非线性系统的前提条件是什么？
答：1）系统可以化为非线性部分和线性部分串联的典型结构；
2）非线性部分中的高次谐波的幅值低于基波振幅；
3）线性部分具有低通滤波特性。

5．（5分）试列出5种系统校正的方式。

答：超前、迟后、串联、反馈、前馈、复合、迟后-超前
6．（5分）试述香农采样定理（可以用公式表达）
答：2s m ωω≥，其中s ω为采样频率，m ω为对象的频带宽度。

二、（15分）求图1所示系统的传递函数()/()C s R s 、
()/()C s E s 、()/()E s R s 。

图1 题二图 答：121
()/()(1)K C s R s s s K K =+++ 12()/()(1)
K C s E s s s K =++ 221
(1)()/()(1)s s K E s R s s s K K ++=+++ 三、（20分）图2所示控制系统，当100k =时，绘制系统的开环对
数频率特性（Bode 图），计算相位裕量，判断稳定性。

图2 题三图 解：100()(1)(1)(1)(1)220220
K k
W s s s s s s s ==++++ 14.14c ω≈
()18090arctan arctan 2
20c c c ωωγω=︒-︒-- 9081.9535.60c ω≈︒-︒-︒< 故系统不稳定。