① 路试车辆并记录车辆笔直向前行驶时 的方向盘位置。
② 将Tech2连接到车辆上，并执行 “Tech2方向盘转角传感器校准程序”中的指 示。
③ 检查ABS-TCS/ESP系统的操作。
（3）轮速传感器的检查
别克荣御4个车轮速度传感器均为电磁式 传感器，传感器气隙不可调。检查轮速传感 器时，可用万用表测量传感器阻值，也可用 示波器测量传感器的输出波形。温度在20℃ 时，传感器的电阻正常值为1.3～1.8k。
图6-1 别克荣御电子稳定系统零件位置及其组成 1—前轮速度传感器 2—前轮速度传感器接线 3—电子控制单元（ECU）
4—液压调节器总成 5—方向盘转角传感器 6—横向偏摆率传感器 7—后轮速度传感器信号环 8—后轮速度传感器
下面以一款别克荣御车型为例，介绍各 组成部分的基本作用。
① 轮速传感器是一个电磁式传感器，装 在每个车轮的相应位置上，用于检测车轮旋 转的角速度。
图6-7 别克荣御的液压控制装置 1—电子控制单元（ECU） 2—液压控制装置
⑦ 制动液压传感器一般装于液压控制装 置上部，检测驾驶员进行制动操作时的制动 液压力。
⑧ 节气门位置传感器装于节气门体上， 检测节气门的开度。
⑨ 节气门执行器在汽车电子稳定系统控 制发动机功率时，控制节气门开度大小。
⑩ 警示装置主要指仪表盘上的ESP警示 灯。
⑤ 选择读取数据流08功能，输入“004” 通道，观察第一显示区数值是否为−4.5～5。
⑥ 选择基本设定功能04，按“Q”键确认， 再输入组别号“001”，ABS警告灯闪亮。
⑦ 选择退出功能06，按“Q”键确认， ABS和ESP警报灯亮约2s，此时即结束初始化 标定。
（2）ESP路试和系统测试
（4）ESP开关的检查
ESP开关的端子视图及检查方法如图6-11 所示，可使用数字万用表测量ESP开关端子间 的电阻，以判断其好坏。
ESP开关处于常态位置时，端子3—4间应 导通，端子3—5间开路。按下ESP开关时，端 子3—4间开路，端子3—5间导通。端子2—6之 间是照明灯电阻。如果测量结果不在规格范 围内，则更换ESP开关。
⑥ 别克荣御的电子控制单元与液压控制 装置集成在一起组成一个总成，如图6-7所示。 电子控制单元持续监测并判断的输入信号有： 蓄电池电压、车轮速度、方向盘转角、横向 偏摆率以及点火开关接通、停车灯开关、串 行数据通信电路等信号。根据所接收的输入 信号，电子控制单元将向液压控制装置、发 动机控制模块、组合仪表和串行数据通信电 路等发送控制信号。
③ 事先提醒：当驾驶者操作不当或路面 异常时，ESP会以警告灯的形成警示驾驶者。
（二）汽车电子稳定系统的组成与 基本作用
汽车电子稳定系统一般主要由传感器 （轮速传感器、减速度传感器、横摆率传感 器、转向角度传感器、制动液压传感器、节 气门位置传感）、电子控制单元、执行器及 警示装置组成。图6-1所示是一款别克车型的 汽车电子稳定系统零件位置及其组成图。
② 维修车轮速度传感器时一定要十分小 心。拆卸时注意不要碰伤传感器头，不要撬 传感器齿圈，以免损坏。安装时应先涂覆防 锈油，安装过程中不可敲击或用力过大。一 般情况下，传感器气隙是可调的（也有不可 调的），调整时应使用非磁性塞卡，如塑料 或铜塞卡，当然也可使用纸片。
③ 维修液压控制装置时，切记要首先进 行泄压，然后再按规定进行修理。例如制动 主缸和液压调节器设计在一起的整体ABS，其 蓄压器存储了高达18000kPa的压力，修理前 要彻底泄去，以免高压油喷出伤人。
⑩ 路试车辆，执行ABS-TCS/ESP自检初 始化程序，如果感觉制动踏板绵软，重复 ABS-TCS/ESP制动器排气操作，直到制动踏板 感ห้องสมุดไป่ตู้坚实。
检查ABS-TCS/ESP系统的操作。
（2）方向盘转角传感器的校准
电子控制单元监测并判断方向盘转角传 感器的输出信号，当车辆沿直线行驶了15min 或以上时，电子控制单元会将该行驶方向设 定为正前方向。如果电子控制单元检测到方 向盘转角传感器角向偏离正前方向，如果偏 离度等于或小于15°，则电子控制单元自动 执行方向盘转角传感器校准。如果偏离度大 于15°，则设置C0460“方向盘转角传感器故 障”。方向盘转角传感器可使用Tech2重新校 准，具体操作步骤如下。
（四）汽车电子稳定系统常见故障 及分析
汽车电子稳定系统的绝大多数传感器与 ABS、ASR系统通用，因此其常见故障与ABS、 ASR系统常见故障基本相同，主要有传感器故 障，制动系统有气等。下面以别克荣御车型 为例简要介绍检查分析过程。
（1）制动器排气
在执行ABS-TCS/ESP制动器排气之前，必 须完成常规的制动系统排气程序。具体步骤 如下。
⑥ 关闭点火开关，踩下制动踏板3～5次， 以耗尽制动助力器的真空储备压力。
⑦ 缓慢踩下制动踏板，应该感觉很 “硬”，如果感觉制动踏板绵软，重复ABSTCS/ESP制动器排气操作。
⑧ 重复ABS-TCS/ESP排气操作后，如果 仍然感觉制动踏板绵软，检查制动系统是否 存在外部或内部泄漏。
⑨ 保持发动机熄火并且不使用驻车制动 器，然后接通点火开关，如果驻车制动器/制 动器故障指示灯保持启亮，先诊断并排除故 障。
（2）转向不足
当汽车行驶过程中，如果出现前轮打滑， 电子控制单元会发出指令降低发动机转矩， 并给内侧前轮加制动力，使其向内侧移动， 以达到驾驶稳定的目的，如图6-10所示。其 基本工作过程如下。
图6-10 转向不足
方向盘转角传感器向电子控制单元发送一 个驾驶员想要转向的信号，横向偏摆率传感 器检测到车辆开始打转，同时车辆前端开始 产生滑移，说明车辆出现转向不足，电子稳 定程序将实行主动制动干预。
5—各向异性磁阻（AMR）集成电路
④ 液压控制装置，正常情况下执行制动 助力功能；当车轮在加速或减速过程中出现 滑移时，执行TRC和ABC功能；当汽车出现侧 滑时，把受到控制的制动液压加到每个车轮 上。
⑤ 电子控制单元将传感器采集到的数据 进行计算，算出车身状态然后跟存储器中预 先设定的数据进行对比。当电脑计算数据超 出存储器预存的数值，即车身临近失控或者 已经失控的时候则命令执行器工作，以保证 车身行驶状态能够尽量满足驾驶员的意图。
（1）转向过度
当汽车在行驶过程中，由于意外造成转 向过度，而使后轮打滑车辆抛出转弯曲线， 此时ESP系统把制动力加到外侧前轮，使车辆 的转弯力量减小，同时使后轮的打滑现象也 减少，如图6-9所示。其基本工作过程如下。
图6-9 转向过度
方向盘转角传感器向电子控制单元发送一 个驾驶员想要转向的信号，横向偏摆率传感 器检测到车辆开始打转，同时车辆后端开始 产生滑移，说明车辆开始转向过度，电子稳 定程序将实行主动制动干预。
项目六 汽车电子稳定系统检修
二、相关知识 三、项目实施
二、相关知识
– （一）汽车电子稳定系统的作用与类型 – （二）汽车电子稳定系统的组成与基本作用 – （三）汽车电子稳定系统的基本工作原理 – （四）汽车电子稳定系统常见故障及分析
（一）汽车电子稳定系统的作用与 类型
汽车电子稳定系统的作用是保持车辆在 各种情况下的行驶稳定性，防止车辆由于行 驶在不同的道路中因不同的附着力而产生车 轮的打滑。
前轮速度传感器是前轮轮毂总成的一部 分。左前和右前轮轮毂各装有一个车轮速度 传感器和一个48齿的磁脉冲信号环。
后轮速度传感器位于主减速器后盖的支 架上，左、右各有一个。
图6-2 前轮速度传感器 1—前轮速传感器 2—前轮毂总成
图6-3 后轮速度传感器 1—后轮速传感器 2—传感器脉冲环
② 横摆率传感器一般装在汽车行李箱前 部，与汽车垂直轴线平行，用于检测汽车横 摆率（汽车绕垂直轴旋转的速度）。
如果方向盘角度传感器G85断电或更换、 ESP电子控制单元J104更换或者车辆的电压值 不正常，传感器的标定值会丢失，即电子控 制单元无法正常识别传感器的数据起始点和 变化规律，所以需重新进行初始化标定。初 始化标定的方法有路试和使用VAS5051两种。
路试时，通过短距离行驶，传感器G85会 根据轮速传感器信息重新初始化。
图6-11 ESP开关的端子视图及检查方法
三、项目实施
– （二）检修注意事项 – （三）项目实施步骤
（二）检修注意事项
① 电控单元对过电压、静电非常敏感， 如有不慎就会损坏电控单元中的芯片，造成 整个电控单元瘫痪。因此，点火开关接通时 不要插或拔电控单元上的连接器；在车上进 行电焊之前，要戴好防静电器，拔下电控单 元上的连接器后再进行电焊；给蓄电池进行 专门充电时，要将电池从车上拆卸下来或摘 下蓄电池电缆后再进行充电。
① 连接Tech2，启动发动机并怠速运行。 ② 按照“Tech2制动器排气程序”中所列 的指示和步骤操作，注意在执行该程序期间， 确保制动总泵中的制动液液位不低于最低液 位。
③ 关闭点火开关，并从诊断座（DLC） 上断开Tech2。
④ 用规定的制动液加注制动总泵储液罐 至最高液位。
⑤ 执行另一个常规制动系统制动器排气 操作。
（三）项目实施步骤
1．基本步骤
汽车电子稳定系统的维修与故障诊断的步 骤与ABS、ASR系统的基本一致，一般包括如 下4个基本步骤。
① 初步检查。 ② 故障自诊断。 ③ 快速检查。 ④ 故障指示灯诊断。
2．EPS系统的维修与故障诊断
以奥迪A4为例，介绍其ESP系统的维修与 故障诊断的步骤。
（1）方向盘角度传感器G85的初始化标定
利用诊断仪器VAS5051进行初始化标定的 方法和步骤如下。
① 连接VAG1551或VAS5051进入03地址。 ② 选择登录“11”，按“Q”键确认，输 入登录密码“40168”，再按“Q”键（做多项 调整时，只需登录1次）。
③ 启动车辆，在平坦路面试车，以不超 过20km/h车速行驶。
④ 如果方向盘是正中位置（若不在正中 位置，需调整），停车即可，不要再调整方 向盘，不要关闭点火开关。