川崎机器人 Z 系列ZX ∗∗∗∗-B ZT ∗∗∗∗-C ZD130S-D ZD250S-B川崎重工业株式会社前言本手册介绍了川崎机器人 Z 系列检查与维护的方法。
参与维护和检查仅限于完毕安装机器人或相等型号的特别培训和训练的人员。
在进行任何操作前,请务必透彻阅读理解本手册和安全手册的内容,并严格遵守所有安全规则。
对于只按照本手册中有限部分内容进行操作而导致的事故或损害,川崎公司将不负任何责任。
有关机器人手臂和控制器的信息,请分别参阅各个手册。
1. 本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。
因此,川崎公司将不会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害和(或与工业产权相关的问题承担责任。
2. 川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员, 预先参加川崎公司准备的培训课程。
3. 川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。
4. 事先未经川崎公司书面许可,不可以将本手册全部或其中的一部分再版或复制。
5. 请把本手册小心存放好,使之保持在随时备用状态。
机器人如果需要重新安装、或搬运到不同地点、或卖给其他用户时,请务必将本手册附上。
一旦出现丢失或严重损坏,请和您的川崎公司代理商联络。
Copyright ©2011Kawasaki Heavy Industries Ltd. All rights reserved.川崎重工版权所有符号在本手册中,下述符号的内容应特别注意。
为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失,请遵守下述方框符号表达的安全信息。
1.0 注意事项 (4)2.0 检查与维护的项目 (8)3.0 日常检查的详细内容 (12)4.0 齿轮和减速单元的油脂补充 ..............................................13 4.1 JT1齿轮和减速单元.....................................................14 4.2 JT2减速单元...........................................................15 4.3 JT3齿轮和减速单元.....................................................17 4.4 JT4、JT5和 JT6的腕部齿轮..............................................20 4.5 JT4减速单元...........................................................21 4.6 JT5齿轮和减速单元.....................................................22 4.7 JT6齿轮和减速单元.. (24)5.0 机器内部电缆的检查 (25)6.0 重新紧固 (26)Z 系列 1. 注意事项川崎机器人检查与维护手册1.0 注意事项对川崎机器人进行维护操作前,请注意如下事项以确保安全。
警告标志Z 系列 2.检查与维护的项目川崎机器人检查与维护手册2.0 检查与维护的项目机器人的检查与维护, 主要有日常检查、定期检查(10000小时、 20000小时和30000小时和大修。
本手册介绍了检查和维护的项目,以及检查和调整的方法。
这些项目对于机器人在稳定环境中长时间的正常使用是非常重要的。
因此,请特别注意下列说明。
Z 系列 2.检查与维护的项目川崎机器人检查与维护手册ZX 系列下图为 ZX130/165型机器人。
10000,20000,30000小时(5 齿轮和减速单元的油脂补充(6 机器内部电缆的检查ZT 系列下图为 ZT130/165型机器人。
10000,20000,30000小时(5 齿轮和减速单元的油脂补充(6 机器内部电缆的检查(5-3ZD 系列10000,20000,30000小时(5 齿轮和减速单元的油脂补充(6 机器内部电缆的检查Z 系列 3. 日常检查的详细内容川崎机器人检查与维护手册3.0 日常检查的详细内容下表是川崎机器人对日常维护和检查的要求。
检查项目检查内容错误排除机器人是否有损伤•检查机器人各部分有否因干涉等造成的损伤,特别是腕关节部分。
•检查上部手臂和基座罩壳上是否有因碰撞等造成的凹陷或损伤。
•打开罩壳,检查机器内部电缆和空气软管等是否已被损伤。
电缆和软管•检查与工具连接的电缆、软管和其他部件,是否有局•检查从摆动部分经下臂到连杆 H 一直走到上臂的电缆上是否有损伤、擦碰等。
•重新调整夹具。
•维修或更换电缆和/或软管。
•如果有干涉部件,请清除。
机器人的运动•检查是否每个关节都运动平滑。
•观察有否异常噪声和/或振动。
•检查有否过冲过大的情况。
•观察驱动系统内部, 检查是否有异常现象。
(如果是由于啮合间隙增加而导致振动,请与就近的川崎联系。
定位精度•检查每次重复运动是否都定位在同一个精确位置上。
•在停止位置,观察是否有振荡现象。
•观察驱动系统内部, 检查是否有异常现象。
(如果是由于啮合间隙增加而导致振动,请与就近的川崎联系。
安全系统•检查安全系统(紧急开关, 握杆触发开关,安全围栏等是否可以正常动作。
•检查开关及其配线,排除原因。
如果上述异常情况不能通过机械错误排除方法解决, 请与川崎联系进行控制系统的检查与调整。
Z 系列 4. 齿轮和减速单元的油脂补充川崎机器人检查与维护手册4.0 齿轮和减速单元的油脂补充(维护周期:10000小时、20000小时和 30000小时Z 系列4. 齿轮和减速单元的油脂补充川崎机器人检查与维护手册4.1 JT1齿轮和减速单元吸引管: 60154-0245 KHI制造排出油脂的吸入3/8 阳接头空气输入 (0.5-0.7 Mpa步骤预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的油脂。
1. 拧出注入口上的塞子,拧入油嘴(R 1/4。
(这时,不要拧出排出口上的塞子。
2. 放置一个容器/盘,以便于接收流出的油脂。
3. 拧出排出口的塞子。
4. 从注入口补充新油脂,直到新油脂从排出口流出。
5. 在排出口插入吸引用治具的软管(吸入侧,将多余的油脂排出 1200 cc。
吸引用治具使用如下的吸引管。
如果吸取的排出量少于规定量,则在示教模式下移动 JT1轴。
然后,再用吸引管吸出不足的油脂。
6.用抹布擦去注入口和排出口周围的油脂。
7.将塞子用密封带缠上,重新拧入排出口。
8. 拧出注入口上的油嘴(R 1/4,将塞子用密封带缠上,拧入注入口。
型号 ZX, ZT, ZD系列标准填充量 3000 cc 油脂牌号 Multemp FZ 工作位置(5-1 (见 9-11页注入口Z 系列 4. 齿轮和减速单元的油脂补充川崎机器人检查与维护手册4.2 JT2减速单元型号 ZX, ZT, ZD系列标准填充量 800 cc油脂牌号 Multemp FZ工作位置 (5-2 (见 9-11页Z 系列 4. 齿轮和减速单元的油脂补充川崎机器人检查与维护手册步骤预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的油脂。
1. 将 ZX,ZT,ZD 的 JT2关节姿态,各调至 75°,60°,90°。
2. 拧出注入口上的塞子,拧入油嘴(R 1/8。
(这时,不要拧出排出口上的塞子。
3. 放置一个容器/盘,以便于接收流出的油脂。
4. 拧出排出口的塞子。
5. 从注入口补充新油脂,直到新油脂从排出口流出。
6. 用抹布擦去注入口和排出口周围的油脂。
7. 将塞子用密封带缠上,重新拧入排出口。
8. 拧出注入口上的油嘴(R 1/8,将塞子用密封带缠上,拧入注入口。
4.3 JT3齿轮和减速单元型号 ZX, ZT系列 ZD 系列标准填充量 700 cc 900 cc油脂牌号 Multemp FZ Multemp FZ工作位置 (5-3 (见 9-11页ZX 系列步骤预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的油脂。
1. 在连杆 H 上没有排出口的塞子时,补充油脂如下程序。
(1拧出注入口的塞子,并将油脂嘴拧入其中(R 1/8。
(这时,不要拧出用于排出口上的螺栓。
(2放置一个容器/盘,以便于接收流出的油脂。
(3拧出一个用于排出口的马达安装螺栓(M12-35L。
(4安装专用螺栓(60300-1834。
(扳手尺寸:12 mm,紧固扭矩:78.40 N⋅ m(5从注入口补充新油脂,直到新油脂从排出口流出。
(6用抹布擦去注入口和排出口周围的油脂。
(7拧出排出口的专用螺栓,将马达安装螺栓(M12-35L用密封带缠上,拧入排出口。
(8拧出注入口上的油嘴(R 1/8,将塞子用密封带缠上,拧入注入口。
2. 在连杆 H 上有排出口的塞子时,补充油脂如下程序。
(1拧出注入口的塞子,并将油脂嘴拧入其中(R 1/8。
(这时,不要拧出排出口上的塞子。
(2放置一个容器/盘,以便于接收流出的油脂。
(3拧出排出口的塞子。
(4从注入口补充新油脂,直到新油脂从排出口流出。
(5用抹布擦去注入口和排出口周围的油脂。
(6将塞子用密封带缠上,重新拧入排出口。
(7拧出注入口上的油嘴(R 1/8,将塞子用密封带缠上,拧入注入口。
Z 系列 4. 齿轮和减速单元的油脂补充川崎机器人检查与维护手册ZT/ZD系列步骤预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的油脂。
1. 拧出注入口的塞子,并将油脂嘴拧入其中(R 1/8。
(这时,不要拧出排出口上的塞子。
2. 放置一个容器/盘,以便于接收流出的油脂。
3. 拧出排出口的塞子。
4. 从注入口补充新油脂,直到新油脂从排出口流出。
5. 用抹布擦去注入口和排出口周围的油脂。
6. 将塞子用密封带缠上,重新拧入排出口。
7. 拧出注入口上的油嘴(R 1/8,将塞子用密封带缠上,拧入注入口。
4.4 JT4、JT5和 JT6的腕部齿轮步骤预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的油脂。
1. 拧出注入口的塞子,并将油脂嘴拧入其中(R 1/8。
(这时,不要拧出排出口上的塞子。
2. 放置一个容器/盘,以便于接收流出的油脂。
3. 拧出排出口的塞子。
4. 从注入口补充新油脂,直到新油脂从排出口流出。
5. 用抹布擦去注入口和排出口周围的油脂。
6. 将塞子用密封带缠上,重新拧入排出口。
7. 拧出注入口上的油嘴(R 1/8,将塞子用密封带缠上,拧入注入口。
型号 ZX, ZT系列标准填充量700 cc 油脂牌号 Multemp FZ 工作位置(5-4 (见 9-10页4.5 JT4减速单元步骤预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的油脂。
1. 拧出注入口的塞子,并将油脂嘴拧入其中(R 1/8。