cos
C dq 0

2 3
sin 1 2
cos( 2 / 3) sin( 2 / 3)
12
cos( 2 / 3)
sin( 2 / 3)
12

式中 t 0 ， 为转子的角速度，0 为0时刻时，d轴与a轴夹角，转子旋转时 ， Cdq0 是一个时变阵。若 0 ，即转子不转，且d轴与a轴重合时，dq0坐标系退化为 αβ0坐标系。实际上，由图1-3可知，若 0 ，就意味着。。。。。与图1-2一致。
对实线性空间，由于正交变换2保持内积不变，而功率恰好是电流、电压矢量的内
积，只要将组成变换矩阵的特征向量规范化（单位化），即可保证变换前后的功率形
式不变。
ia
ua
令
i

ib

，
u

ub

，变换矩阵为C。
ic
uc
原三相系统中功率为： p (u,i) uT i
(i

ji )
，
e1

1 6
(i

ji )
e2
1 6
(e

je )
1 6
(e

je )
以电流为例推导过程如下：
（1-5）
i1
i2


C120
ia ib


C120C
0
1
i i

i0
ic
i0
ia
ib


C 1 120
i2

，
i2


C120
ib

ic
i0 i0
ic
（1-1）
1 1 1
1 a a2
C 1 120

a 2
a
a a2
1 1
， C120

1 3
1 1
a2 1
a
iori 2i1
2 3
(i

ji
)
eori 2e1
2 3 (e

je
)
（1-6）
在图1-
4所示的 平面上，矢量 e 、 e 和 i 、 i 。分别可以合成为（旋转）电压矢量 e
和电流矢量 i
用于瞬时功率计算中的Clarke变换需要保证变换前后功率保持不变，因此应采用为
2 正交变换：变换矩阵 C 为正交矩阵，满足 C T C 1
3 考虑这里为什么空间矢量是正序分量的2倍？是不是考虑到空间矢量是正序和负序分量之和。 2
a相
ia iori
1 ic
a
ib a2
b相
c相
电压矢量同理可得。
图1-1 电流的空间向量
2. Park变换与Clarke变换
（1）Clarke变换

a 2ib

aic )

i1
i0

1 3 (ia

ib

ic
)
可以看出，120变换在形式上与矢量对称分量变换很相似，不过这里的 ia、 ib、 ic 是 瞬时值而不是矢量， i1、 i2 是瞬时复数值，所以120变换亦称为瞬时值对称分量变换。
由于是瞬时值之间的变换，所以120变换对瞬态（动态）和任何电流波形都适用，而矢
ia
ib


Cdq01 iq

，
iq


C dq 0
ib

ic
i0 i0
ic
其中
cos
sin
1
C 1 dq 0

cos(

2
/
3)
sin( 2 / 3)
1
cos( 2 / 3) sin( 2 / 3) 1
1
1 2 1 2
1
0
1 2
C 0 2 30
3 2 3 2
C 1 0

2 31 2
32
1 2

12
12
12

，
1 2 3 2
1
2

不难推导出，120分量与αβ0分量之间具有下列关系
6
i1 i2
1 6
等功率变换。
电压电流矢量的原始定义中采用的120变换为等幅值变换，Clarke等幅值变换矩阵
系数为 2 ，等功率变换矩阵系数为 2 。电压电流矢量应用到等功率变换体系中应相
3
3
应改变系数，因此此处的等功率变换中应用的电压电流矢量应为原始定义的电压电流
矢量的 3 倍： 2
e
3 2
eori
e
e
定义定子电流的空间矢量 iori ，它等于 i1 的2倍3，即
iori
=
2 3
(1ia

aib

a2ic )
（1-2）
式中的1、 a 和 a2 分别表示a相、b相和c相轴线位置处的单位空间矢量。若零序电
流为0， iori 在a、b、c相轴线上的投影即为 ia、 ib、 ic ，如图1-1所示。 从式（1-
一、 p-q变换与d-q变换的理解与推导
1. 120变换和空间向量
120坐标系是一个静止的复数坐标系。120分量首先由莱昂（Lyon）提出，所以亦
成为莱昂分量。下面以电流为例说明120变换。 ia 、 ib 、 ic 为三相电流瞬时值，120坐
标系与abc坐标系之间的关系为[1]：
ia i1 i2 i0
αβ0坐标系是一个两相坐标系，其中α轴与a相绕组轴线重合，β轴超前α轴90°电角 ，0序则是一个孤立的系统。
以电流为例，说明abc与αβ0坐标系之间的坐标变换。把图中α和β轴线上的电流 i 和 i 分别投影到a、b、c三相轴线上，再加上孤立的零序电流 i0 ，可得 ia 、 ib 和 i c ：
独产生的磁动势与原三相电流产生的磁动势相等，所以此处从abc到120的变换应以磁
动势不变为准则，应选取等幅值变换。
虽然等幅值变换虽然有明确的物理意义，但是如果对三相电压、电流均进行等幅值
变换，在计算功率的时候就会出现功率不守恒的情况。因此，相对于等幅值变换，还
有等功率变换。
所谓等功率变换，是指原三相系统中的功率和变换后的功率相等。
1 a

1 3
1 1
a2 1
a2 1
a
2 3 1 2
1 1 2
0 32 32
1
2

i

1 2 i
1
2

i0

1 1

1 6
1 0
1 0
0 0

ii

2 i0
空间矢量与αβ分量的关系为
ee
i
3 2
eori
i
i
ii
（1-7）
式中 e 、 i 为矢量 e 、 i 的模（黑体 e 、 i 为矢量，非黑体 e 、 i 为矢量的幅值），
e 、i 分别为矢量 e 、 i 的相角。
7
【定义1】三相电路瞬时有功电流 ip 和瞬时无功电流 iq 分别为矢量 i 在矢量 e 及其法线
量对称分量法仅适用于交流稳态和正弦波的情况。另外，由于 a 和 a2 是空间算子，所
以 i1 和 i2 是空间向量而不是时域里的矢量；所以瞬时值对称分量和矢量对称分量具有本
质上的区别。另外，从上式可知， i2 等于 i1 的共轭值，所以 i2 不是独立变量。
用矩阵表示时，可写成
ia
i1 i1
轴
a
轴
i i
0序
b
c
图1-2 αβ0变换

ia i i0
ib


1 2 i

3 2
i
i0
ic


1 2 i

3 2
i
i0
3
ia
i i
ia
ib


C 01 i

，
i


C 0
ib
交化，变为正交矩阵，使得 C 01

C
T 0
，得到等功率变换矩阵为
C 0
1
2
3

0 12
1 2 32 12
1 2 3 2
1 2
（2）Park变换
dq0坐标系是一种与转子一起旋转的两相坐标系和零序系统的组合。若转子为凸极 ，则d轴与凸极的中心轴线重合，q轴超前d轴90°电角，如图13所示。dq0变换是从静止的abc坐标系变换到旋转的dq0坐标系的一种变换。
ib

a 2i1
ai2
i0
ic ai1 a2i2 i0
式中 a 和 a2 分别为定子绕组平面内的120°和240°空间算子， a e j120 ， a2 e j240
，上式的逆变换为：
i1

1 3
(ia

aib

a 2ic
)
i2

1 3 (ia

ic
i0 i0
ic
1 其中 C 01 1 2
1 2
0 32 32
1
1
1 1
， C 0

2 3

0
1 2
1 2 32 12
1 2 3 2
1 2
不难看出，此变换是等幅值变换，如果得到等功率变换，需要把 C 0 进行单位正