不满足杆长之和条件
双摇杆机构
满足杆长之和条件
双曲柄机构
例题：如下图所示，判断铰链四杆机构属于哪种基本
形式？
ADmax=230mm, ABmin=130mm,
C
200
B
180
130 230
A
D
由已知可得： 230mm+130mm<200mm+180mm 即AD+ AB< BC+ CD 满足Lmax +Lmin≤L 1+L2
双曲柄插床
双摇杆机构 特点：
两个连架杆均为摇杆 。
车轮转向机构：
四杆件构成等 腰梯形，按箭 头方向牵动摇 杆AB的延伸 端E，可使两 摇杆AB，CD 同向摆动并带 动两轮同时转 向。
飞机起落架
飞机起落架
汽车自卸翻斗装置
判断下图铰链四杆机构类型
b
B
C
c
a
A
D
d
小结
1、铰链四杆机构的组成
刮雨器
公共汽车车门启闭机构
公共汽车车门启闭机构
铲土机为了保 证铲斗平行移动， 防止泥土流出， 采用了平面连杆 机构。
认识一 下吧
认识一下吧
本章要解决的问题
铰链四杆机构是如何改变或传递运动的？ 杆与杆之间是怎么连接的？ 它的工作特性是什么？
一、铰链四杆机构的组成
A1
O1
2
B
3
4
2.最长杆和最短杆的长度之和小于等于其 他两杆长度之和
曲柄存在的条件
bC
B
c
a
A dD
铰链四杆机构三种基本形式的判别方法
本 1.当a+d≤c+b时： a为最短杆；d为最长杆
节
重 点
与最曲柄摇杆机构
最短杆B AbB为机C 架，此时为 ：
L LLa双曲柄机c构
A
机车车轮联动装置
传动特点：主动曲柄和从动曲柄均以相同角速度转动。
No Image
天平
利用平行双曲柄机构双曲柄的旋转方向和角度均相同的特性， 保证两天平盘始终保持水平状态。
挖掘机
汽车门启闭机构
四杆机构成反 向双曲柄机构。 双曲柄的转向 相反，角速度 也不相同。牵 动主动曲柄AB 的延伸端E， 能使两扇车门 同时开启或关 闭。
第二章 铰链四杆机构
§2-1 铰链四杆机构的组成和分类
什么叫铰链？
一物体A套在另一物体B 的一部分C上,物体 A的运动受到C的限制，但A可以绕C在平面 或空间内（C为球形）转动，物体A与B就构 成铰链
．
生活中的铰链
铰链四杆机构在生活、生产中广泛用于动力 的传递或改变运动的形式，例如公共汽车门 的开启，汽车前窗刮雨器等都是利用铰链四 杆机构来完成工作任务的。
取最短杆的对杆为机架 －－－双摇杆机构
取最短杆为机架 －－－双曲柄机构
应用： 搅拌机、汽车前窗刮雨器等。
以摇杆为主动件,曲柄为从动件。 运动形式： 把摇杆的往复摆动转化为曲柄的整周回转运动
雷达机构
颚式破碎机
剪刀机
2.双曲柄机构
特点：
连架杆
一为曲柄 一为曲柄
主动曲柄匀速转，从动曲柄变速转 。
O2
铰链四杆机构：
全部用转动副相 连的平面四杆机构。 它是平面四杆机构的 基本型式之一，其它 型式的四杆机构可看 作是在它的基础上通 过演化而成的。
机架 连杆 连架杆
机构的固定构件 不直接与机架连接的构件 与机架用转动副相连接的构件
2 3
1 4
连架杆可分为
曲柄：能绕机 架作整周转动 的连架杆
摇杆：只能绕机 架作小180°的 某一角度摆动的 连架杆
双摇杆机构
————————
三种基本类型，是根据
两连架杆
————————
的运动形式不同
——————————
来划分的。
2、家用缝纫机踏板机构是
曲柄摇杆 机构，它是以
———————
踏板
————
为主动件的。
3、下列属于双曲柄机构的是（ D ）
A 搅拌机
B 自动翻斗装置
C 港口起重机 D 汽车车门启闭机构
作业
二、铰链四杆机构的基本类型
根据两个连架杆能否成为曲柄，铰链四杆机构可分为三种 基本形式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。
1.曲柄摇杆机构
特点：
连架杆
一为曲柄 一为摇杆
将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。
取不同的构件为机架时，可得三种不同性质的铰 链四杆机构
取最短杆的邻杆为机架 －－－曲柄摇杆机构
主动曲柄AB 匀速转动， 从动曲柄 CD做变速 转动并通过 附加连杆CE 带动筛子作 变速往复直 线运动，以 使被筛物料 获得较好的 筛分效果。
惯性筛、挖掘机（平行四边形机构）、车门启闭机构 （反平行四边形机构）等。
火车驱动轮连动机构
平行双曲柄机构
连杆与机架的长度相等且两 曲柄长度相等，曲柄转向相 同的双曲柄机构
d
D
与最短杆相对的杆CD为机架，此时为： 双摇杆机构
2.当a+d>c+b时：a为最短杆；d为最长杆
本 节 重 点 之 二
双无摇论杆哪机根构杆为机架都为:
归纳
最短杆邻杆为机架， 曲柄摇杆机构
最短杆为机架，
1 02 51 515 双曲柄机构
判
最短杆对杆为机架，
别
方
双摇杆机构
法
Lmin+Lmax>L1+L2
1.一般双曲柄机构（不等长双曲柄机构）
特点： 两曲柄不相等，主动曲柄等速转动，从动曲柄变速转动。
应用：惯性筛
2.平行双曲柄机构： 特点：两曲柄相等、同向，角速度相等。 应用：火车车轮联动装置
3.反向双曲柄机构：
特点：两曲柄相等、反向，角速度不相等。 应用：车门启闭机构。
双曲柄机构的应用实例：
机架 连杆 连架杆
曲柄 摇杆
2、铰链四杆机构的分类
（按连架杆运动形式不同分）
曲柄摇杆机构 仰俯式雷达搜索机构 搅拌机
不等长双曲柄机构 惯性筛
双曲柄机构
平行双曲柄机构 火车轮 反向双曲柄机构 汽车车门启闭系统
双摇杆机构 起重机 飞机起落架
课堂练习
1、铰链四杆机构分为
曲柄摇杆机构 双曲柄机构
———————— 、—————————
只形成双摇杆机构
铰链四杆机构类型的判别
满足杆长之和条件: ①最短杆为机架-----双曲柄机构; ②最短杆的相邻杆为机架----曲柄摇杆机构; ③最短杆的相对杆为机架-----双摇杆机构. 不满足杆长之和条件：
无论以哪个杆作机架,均为双摇杆机构
25
10
15
15
25
15251525
15
25 15
画出剪板机的机构简图
铰 曲柄摇杆机构
链 四
具有一个曲柄和一个摇杆的铰 链四杆机构
杆
机
构
的 双曲柄机构
三 种
具有两个曲柄的铰链四 杆机构
基
本 双摇杆机构
形 式
具有两个摇杆的铰链四杆机 构
本节重点之一
想一想：四杆机 构中，曲柄存在 的条件是什么？
四杆机构中，要有曲柄存在，必须同时满足下 列两个条件： 1.连架杆与机架中必有一个是最短杆；