机电一体化大作业
项目名称： 工业物料搬运机械手
姓 名： 许晓娇 朱灵珂 董冠极 洪韬
专 业： 机械设计制造及其自动化
时 间：
2014 年 5 月 ................................................................................................................................1 1 作品背景及意义...............................................................................................................................1
1.1 国内外产品现状......................................................................................................................1 1.2 研究目的及意义......................................................................................................................2 2 需求分析及方案设计.......................................................................................................................3 2.1 整体分析..................................................................................................................................3 2.2 方案设计..................................................................................................................................4 3 机械手具体结构设计.......................................................................................................................6 3.1 夹持式手部结构......................................................................................................................6 3.2 手腕结构设计........................................................................................................................10 4 机械手臂的尺寸设计与校核.........................................................................................................15 4.1 手臂伸缩液压缸的尺寸设计与校核....................................................................................15 4.2 手臂升降液压缸的尺寸设计与校核....................................................................................16 4.3 手臂回转液压缸的尺寸设计与校核....................................................................................17 5 电路硬件设计.................................................................................................................................19 5.1 开关原理图与 PLC 外部接线图........................................................................................... 19 5.2 相关电气元件选型计算........................................................................................................19 6 机械手的 PLC 控制系统设计....................................................................................................... 20 6.1 机械手的控制要求................................................................................................................20 6.2 机械手总体电路方案............................................................................................................20 6.3 绘制流程图或顺序功能图....................................................................................................24 6.4 机械手程序设计....................................................................................................................24 7 创新特色及应用前景.....................................................................................................................30 7.1 创新特色................................................................................................................................30 7.2 应用前景................................................................................................................................30 8 小结.................................................................................................................................................31 参考文献.............................................................................................................................................32