初始化子程序SBR_1 初始化子程序
LD MOVB
SM0.0 3, VB400
//运行脉冲 //
//定义开始字节 //为 VB400 //装入段数 3 MOVW +500, VW401 //第 1 段周期初 //值为 500ms // // －1, VW403 //第 1 段周期 //增量为－1 //
应用PTO实现步进电机的控制
• （1）控制要求 • 步进电机转动过程中，要从A点加速到B点后恒速运 行，又从C点开始减速到D点，完成这一过程时用指 示灯显示。电机的转动受脉冲控制，A点和D点的脉 冲频率为2kHz，B点和C点的频率为10kHz，加速过 程的脉冲数为400个，恒速转动的脉冲数为4000个， 减速过程脉冲数为200个。 • 工作过程如图所示。
（3）中断事件类型
• 高速脉冲串输出可以采用中断方式进行 控制，各种型号的PLC可用的高速脉冲 串输出的中断事件有两个，如表所示。
（4）PTO的使用
•使用高速脉冲串输出时，要按以下步骤进 行： 确定脉冲发生器及工作模式 设置控制字节 写入周期值、周期增量值和脉冲数 装入包络的首地址 设置中断事件并全局开中断 执行PLS指令
高速脉冲输出
• • • • • 1. 高速脉冲输出介绍 （1）高速脉冲输出的形式 （2）输出端子的确定 （3）相关寄存器 （4）脉冲输出指令
•每个高速脉冲发生器对应一定数量特殊标志 寄存器，这些寄存器包括控制字节寄存器、 状态字节寄存器和参数数值寄存器，用以控 制高速脉冲的输出形式、反映输出状态和参 数值。各寄存器分配如表所示。
高速脉冲串输出PTO
• • • • （1）周期和脉冲数 （2）PTO的种类 （3）中断事件类型 （4）PTO的使用
（1）周期和脉冲数
• 周期：单位可以是微秒µs或毫秒ms；为16位无 符 号 数 据 ， 周 期 变 化 范 围 是 50~65535µs 或 2~65535ms，通常应设定周期值为偶数，若设 置为奇数，则会引起输出波形占空比的轻微失 真。如果编程时设定周期单位小于2，系统默 认按2进行设置。 • 脉冲数：用双字长无符号数表示，脉冲数取值 范围是1~4294967295之间。如果编程时指定脉 冲数为0，则系统默认脉冲数为1个。
状态字节 •每个高速脉冲输出都有一个状态字节，程序运行时 根据运行状况自动使某些位置位，可以通过程序来 读相关位的状态，用以作为判断条件实现相应的操 作。状态字节中各状态位的功能如表所示。
控制字节 •每个高速脉冲输出都对应一个控制字节，通过对控制字 节中指定位的编程，可以根据操作要求设置字节中各控 制位，如脉冲输出允许、PTO/PWM模式选择、单段/多 段选择、更新方式、时间基准、允许更新等。控制字节 中各控制位的功能如表所示。
MOVW
+400, SMW168 // //装入包络表 //的首地址
CALL
SBR_0
//调用子程
//建立包络表 //子程序 SBR_0 ATCH INT_0, 19 //中断连接 //事件号 19 // ENI //开全局中断 //
// PLS 0 //启动 PTO 脉冲 //由 Q0.0 输出 //
+4000, VD413
//
//第 2 段脉冲数 //为 4000
MOVW
+100, VW417 //第 3 段周期初 //值为 100ms // //
VW419 //第 3 段周期 //增量为+2ms
//
MOVD
+200, VD421 //第 3 段脉冲数 //为 200 个
包 络 表 子 程
//
MOVW
序 SBR_ SBR_
MOVD
+400, VD405
//
//第 1 段脉冲数 //为 400 MOVW +100, VW409 //第 2 段周期初 //值为 100ms // // //
0 （ 1 ）
MOVW
0, VW411
//
//第 2 段周期 //增量为 0
MOVD
LD R SM0.1 Q0.0, 1 //初次扫描 //复位高速
//脉冲，使初值 //为低电位 CALL SBR_1 //调用初始 //化子程序 SBR_1
主程序
LD MOVB
SM0.0
//运行脉冲
16#A0, SMB67 // //设置控制字节 //多段 PTO //增量单位 ms //允许 PTO
//
包络表子程序SBR_0（2） （ ） 包络表子程序
LD = SM0.0 Q0.6 //运行脉冲 //脉冲串全部输出 //完成后将 Q0.6 置 1
中断程序
频率（KHz)
B 10
C
A 2
D 时间
步进电机工作过程
•（2）分析 确定脉冲发生器及工作模式 设置控制字节 写入周期值、周期增量值和 脉冲数 装入包络表首地址 中断调用 执行PLS指令
•（3）程序实现 •本控制系统主程序如下图5.16所示。初始化子程序 SBR_1如图5.17所示。包络表子程序如图5.18所示。 中断程序如图5.19所示。
（2）PTO的种类
• PTO方式中，如果要输出多个脉冲串， 允许脉冲串进行排队，形成管线，当前 输出的脉冲串完成之后，立即输出新脉 冲串，这保证了脉冲串顺序输出的连续 性。 单段管线 多段管线
•包络表由包络段数和各段构成。每段长度为8个字节， 包括：脉冲周期值（16位）、周期增量值（16位）和 脉冲计数值（32位）。以包络3段的包络表为例，包 络表的结构如表所示。