工业机器人传感器 ——传感器的主要性能指 标
工业机器人用的传感器和普通传感器一样，有很多性能指标，如： 灵敏度、线性度、测量范围、精度、重复性、分辨力、响应时间、抗 干扰能力等。
一、灵敏度
灵敏度是指传感器在稳态下输出变化值与输入变化值之比，可用 如下的公式表示：
图1
图2
二、线性度
线性度：线性度反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。假设 传感器的输出信号为 y，输入信号为 x，则 y与x 的关系可表示 为:y=bx
图3
三、测量范围
测量范围是指被测量的最大允许值和最小允许值之差。
此款拉杆式位移传感器 测量范围：0-400mm
图4
此款超声波测距模块 测量范围：2-450cm
图5
四、精度
精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。
此款激光测距传感器的 精度为：0.2mm
图6
此款位移传感器的精 度为：0.01mm
Байду номын сангаас输入
延时
延时有多长呢？
输出
八、抗干扰能力
传感器抗干扰能力一般指传感器抵御外界电磁干扰的能力。
工业机器人电磁兼容性测试
图10
九、总结
灵敏度 重复性
线性度
分辨率
测量范围
响应时间
精度
抗干扰能力
图11
图7
五、重复性
重复性是指传感器在对输入信号按同一方式进行全量程连续多次测 量时，相应测试结果的变化程度。
图8
六、分辨率
分辨率是指传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化 量，或者所能辨别的不同被测量的个数。
分辨率为0.01V
图9
七、响应时间
响应时间是传感器的动态特性指标，是指传感器的输入信号变化后， 其输出信号随之变化并达到一个稳定值所需要的时间。