当前位置:
文档之家› 码垛机器人及其操作应用 ppt课件
码垛机器人及其操作应用 ppt课件
ppt课件
18
• 常见码垛机器人的末端执行器有 吸附式、 夹板式、抓取式、组合式 。
• 吸附式 在码垛中吸附式末端执行器主要为 气吸附 ,主要适用于可吸取的码放物;广 泛应用于医药、食品、烟酒等行业。
ppt课件
19
机械手爪:真空吸附式机械手爪
说明:该类手爪主要用于适合吸盘吸取的码放物, 如覆膜包装盒,装啤酒箱,塑料箱,纸箱等。
机器人码垛生产线整体示意图
ppt课件
16
机器人码垛生产线
机器人码垛示意图
ppt课件
17
机械手爪(末端执行器)
作为码垛机器人的重要组成部分之一,码垛机 械手(也称手爪或抓手)的工作性能,包括高可 靠性、结构简单新颖、质量小等参数对码垛机器 人的整体工作性能具有非常重要的意义。可根据 不同的产品,设计不同类型的机械手爪,使得码 垛机器人具有效率高、质量好、适用范围广、成 本低等优势,并能很好地完成码垛工作。
说明:该类机械手手爪主要用于袋装物的码 放,如面粉,饲料,水泥,化肥等等。
ppt课件
25
• 组合式
组合式 是通过组合获得各
单组手爪优势的一种手爪,灵活性较大,
各单组手爪之间既可单独使用又可配合使
用,可同时满足多个工位的码垛。
吸盘 爪钩
组合式手爪
ppt课件
26
机械手爪:组合式机械手爪
说明:组合式手爪是前三种手爪的灵活组合,同时满足 多个工位码放。
ppt课件
10
安装在物流线末端,常见的码垛机器人结构多为 关 节式码垛机器人 、摆臂式码垛机器人和龙门式码垛 机器人 。
关节式码垛机器人
龙门式码垛机器人
码垛机器人分类
ppt课件
11
摆臂式码垛机器人
ppt课件
12
6.2 码垛机器人的系统组成
通常码垛机器人主要有 操作机、控制系统、码垛系统(气体发生装置、液压发 生装置)和安全保护装置组成 。
ppt课件
3
码垛
码垛,就是把货物按照一定的摆放顺序与层次整齐地 堆叠好。
ppt课件
4
码垛机 是将已装入容器的纸箱,按一定 排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上, 进行自动堆码,可堆码多层,然后推出便 于叉车运至仓库储存。
ppt课件
5
码垛机
ppt课件
6
桥式码垛机
桥式码垛机占用空间大,码 垛速度慢,垛型不规整。
— 码垛机器人及其操作应用
ppt课件
1
导入案例
机器人助力啤酒、饮料产业,实现码垛自动化
随着中国啤酒饮料产业的不断发展以及生产技术装备的不断革新,机 器人技术在啤酒、饮料 包装码垛中也得到了广 泛的应用。同时,机器 人技术在医药和消费品 领域的应用范围也正逐 渐扩大,尤其在这些领 域至关重要的包装码垛 环节中,机器人已经在 真正意义上成为生产商在包装码垛环节的有力武器。
抓钩 吸盘
真空吸取式+抓取式组合机械手爪
ppt课件
27
搬运码垛机器人主要包括机器人和
码垛系统组成。机器人由搬运机器人本 体及完成码垛排列控制的控制柜组成。 码垛系统中末端执行器主要有吸附式、 夹板式、抓取式和组合式等形式。
机械式码垛机(高位码垛机)
机械式码垛机占用空间大,通用性
差,机构复杂,耗电量高。优点是价 格相对机器人码垛价格比较低。
ppt课件
7
ppt课件
8
6.1 码垛机器人的分类及特点
所
码垛机器人具有作业高效、码垛稳定等优点,解放工人繁重体力劳动,已在
处 各个行业的包装物流线中发挥强大作用。其主要优点有:
位
机器人自动码垛机
自动供袋取袋夹袋 不合格
1.自动定量包装机
2.自动供袋取袋套袋装置
3.主输送单元
4.自动封口单元
5.喷墨打印(打码)单元
6.倒包、压包输送单元
7.高低输送单元
8.金属检测机
9.重量复检机
10.自动剔除机
11.机器人码垛
12.电气控制单元
高位码垛
不合格 剔除
ppt课件
机器人码垛
15
机器人码垛生产线
b) 双板式
22
机械手爪:夹板式机械手爪
单板型机械手爪
说明:该类手爪主要用于整 箱或规则盒装包装物品的码 放,可用于各种行业。可以 一次码一箱(盒)或多箱 (盒)。
双板型机械手爪
ppt课件
23
• 抓取式 抓取式手爪是一种可灵活适应
不同形状和内含物的包装袋。
抓取式手爪
ppt课件
24
机械手爪:抓取式机械手爪
ppt课件
2
• 1、啤酒生产码垛 /watch/472414941149 2822371.html?page=videoMultiNeed
• 2、三菱机器人码垛 • /x18/PzgoISohJyBqJ
WQrLA.html
ppt课件
20
• 夹板式 夹板式手爪是码垛过程中最常
用的一类手爪,常见的有 单板式 和 双
板式 ,主要用于整箱或规则盒码垛,夹板
式手爪加持力度较吸附式手爪大,并且两 侧板光滑不会损伤码垛产品外观质量,单 板式与双板式的侧板一般都会有可 旋转爪 钩。
ppt课件
21
爪钩
a) 单板式
夹板式手爪
ppt课件
3
1
6
2
5
4 7
1 — 机器人控制柜; 2 — 示教器; 3 — 气体发生装置; 4 — 真空发生装置; 5 — 操作
机;
6 — 夹板式手爪; 7 — 底座
码垛机器人系统组成
ppt课件
13
关节式码垛机器人常见本体多为 4 轴,亦有 5 、 6 轴码垛机器人,但在实际包 装码垛物流线中 5 、 6 轴码垛机器人相对较少 。码垛主要在物流线末端进行 工作,4 轴码垛机器人足以满足日常码垛。
KUKA KR 700 PA
FANUC M-410iB
ABB IRB 660
YASKAWA MPL80
四巨头码垛机器人本体
ppt课件
14
机器人码垛生产线
自动包装生产线及机器人码垛生产线组成
开始
系统供电供气 分料器 粗加料 细加料 额定值
夹带机松开 输送单元 折边单元 封口单元
倒包压包单元 金属检测机 重量复检机 喷码打印机
置
——— —
占地面积少,动作范围大,减少
厂源浪费 。
【
课
堂
能耗低,降低运行成本 。
认
知
】
提高生产效率,解放繁重体力劳
动,实现“无人”或“少人”码
垛。
改善工人劳作条件,摆脱有毒、
有害环境 。
柔性高、适应性强,可实现不同 物料码垛 。
定位准确,稳定性高 。
ppt课件
9
6.1 码垛机器人的分类及特点
• 码垛机器人与搬运机器人在本体结构上没 有过多区别,通常可认为码垛机器人本体 较搬运机器人大,在实际生产当中码垛机 器人多为四轴且多数带有辅 助连杆,连杆 主要起到增加力矩和平衡的作用,码垛机 器人多不能进行横向或 纵向移动,