mod文件中保存了某个模块内所有例行程序和数据
Pgf文件记录了这个程序中包含的模块文件名称
如下图程序就包含了MainModule和Useful_Routine两个模块
加载程序要选择pgf文件进行
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例行程序声明
新建例行程序或修改声明时可定义类型、参数、数据类型、包 含的程序段等细节
【调试】菜单中的【检查程序】可用于检查语法错误
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调用例行程序
【添加指令】中【common】类的【ProcCall】可以插入一个 调用的所选例行程序的指令（如清枪程序）
点下图【调用例行程序„】,PP将会跳至所选例行程序的开头
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输出信号指令
Set do1;
将do1信号置为1
Reset do1;
MoveL p1,v100,„ MoveL Offs(p1,100,0,0),v100,„ MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100,„ MoveL Offs(p1,0,-50,0),v100,„ MoveL p1,v100,„
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MoveAbsJ
指令与MoveJ同为转轴运动，路径不可预测
编辑目标点时选择【功能】【Offs】 在出现的界面中选择【编辑】【全部】
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插入功能
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练习
画一个长100mm，宽50mm的长方形
MoveL p1,v100,„
00,„ MoveL p4,v100,„
MoveL p1,v100,„
工具
MoveL (p1,) p2,v100, z10, tool1;
转弯区尺寸 单位: mm 数据类型: robtarget
可选变量
双击Move指令对指令参数进行修改，点击【可选变量】
[\T] 定义到达目标时间，用时间决定速度
[\Wobj] 采用工件坐标系统
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实例
新添加的Move指令常用*代替目标点，无法区分识别，强烈 建议修改使用带名称的robtarget
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程序操作
点击【ABB】选择【程序编辑器】，如当前无程序，会提示新建 点击【任务与程序】可新建、加载、另存程序等操作
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模块、例行程序操作
点击【模块】或【例行程序】显示当前模块或例行程序，可进 行对应操作（新建、加载、另存、更改声明等）
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程序存储
程序是以目录的形式保存，目录名可带工件编号或日期以便识 别
Clean; count:=0;
ELSE
PATH1; count:=count+1; ENDIF 如果count（计数）等于5则执行Clean（清枪）程序，清枪后 计数设为0，否则继续焊接，焊接后计数加1
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1. 关于程序与动作指针
编程与测试


1.1.程序指针 程序指针 (PP) 指的是无论按 FlexPendant 上的 “启动 ”、 “步进 ” 或 “ 步 退 ”按钮都可启动程序的指令。程序将从 “程序指针 ”指令处继续执行。 但是， 如果程序停止时光标移至另一指令处，则 “ 程序指针 ” 可移至光标位置，程序执 行也可从该处重新启动。“ 程序指针 ” 在 “ 程序编辑器 ”和 “运行时窗口 ” 中的程序代码左侧显示为黄色箭头。 1.2.动作指针 动作指针 (MP) 是机器人当前正在执行的指令。 通常比 “ 程序指针 ” 落后一个 或几个指令，因为系统执行和计算机器人路径比执行和计算机器人移动更快。“ 动 作指针 ” 在 “ 程序编辑器 ”和 “运行时窗口 ” 中的程序代码左侧显示为小机 器人。 1.3.光标 光标可表示一个完整的指令或一个变元。它在 “ 程序编辑器 ” 中的程序代码处以 蓝色突出显示。 1.4.程序编辑器 如果在 “ 程序编辑器 ”和其它视图之间切换并再次返回，只要程序指针未移动， “程序编辑器 ”将显示同一代码部分。 如果程序指针已移动， “ 程序编辑器 ” 将在程序指针位置显示代码。同样的行为还适用于 “ 运行时窗口 ”。
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添加指令
【添加指令】将指令分类显示，默认为【common】类 （【Motion&Proc】类包含了常用的大多数指令）
选择指令后会在光标位置的下一行插入指令
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编辑指令
【撤消】和【重做】最多3个步骤 【ABC„】可直接文字编辑指令
【备注行】可将暂时用不到的指令改为备注
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Move指令
指定工具由当前位置按要求运动行走至目标点。 MoveJ路径不可预测，由控制系统自定
不存在运动死点
对机械保护好 只适用于大范围空间运动
要形成一个完整的圆形轨迹至少使用3个MoveC指令
速度 MoveC的中间点 L--直线运动 J--转轴运动 C--圆弧运动 目标点
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单位: mm/s
通常比 “ 程序指针 ” 落后一个或几个指令，因为系统执行和 计算机器人路径比执行和计算机器人移动更快
光标可表示一个完整的指令或一个数据，【修改位置】的功 能就是针对光标所在的指令或数据 【调试】菜单中的有一些选项可快速定位PP、MP或光标
PP移至main PP移至光标 PP移至例行程序„ 光标移至PP
程序构成及基本指令
V2010.7
® 厦门思尔特机器人系统有限公司
Xiamen SIERT Robot System CO.,LTD
RAPID应用程序结构
每个程序通常包含不同功能的 程序模块，便于程序调试 系统模块不会随着程序删除而 消失，可在user系统模块中写 入常用的数据和例行程序 数据指程序或系统模块中设定 的值和定义 程序模块中可以有多个例行程 序，例行程序中也可以包含需 要的数据 每个程序都必须有main录入例 行程序，做为执行程序的入口 例行程序可分为程序、功能、 陷阱三类
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A B C D E F G H
放大（放大文本） 向上滚动（滚动幅度为一页） 向上滚动（滚动幅度为一行） 向左滚动 向右滚动 缩小（缩小文本） 向下滚动（滚动幅度为一页） 向下滚动（滚动幅度为一行）
2.操作
1. 在 ABB 菜单中，点击程序编辑器。 2. 点击例行程序。 3. 点击 文件 。 新例行程序 并根据新例行程序将创建并显示默认声 明值。 4. 点击 ABC... 。 修改程序文件名 确定
坐标方向与当前指令wobj方向一致
RelTool(p10,100,-50,0\Rx:=30\Ry:=-60\Rz:=45)功能可代 表一个距离p10点X方向100mm，Y方向-50mm，Z方向0mm，X轴 偏差角30度，Y轴偏差角-60度，Z轴偏差角45度的点
坐标方向与当前指令tool方向一致
双击要修改的*变量（或双击指令修改）
在出现的【数据】界面中选择已有robtarget或新建
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插入功能
Offs(p10,100,-50,0)功能可代表一个距离p10点X方向100mm， Y方向-50mm，Z方向0mm的点
MoveL Offs(p10,100,-50,0),v100,„
将do1信号置为0
PulseDo \PLength:=0.5,doClean;
向doClean输出一个5秒的脉冲信号，常用于清枪信号
WaitDI diClean,1\MaxTime:=10;
等待diClean信号为1，超过10秒则报警，常用于清枪检测信号
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Test指令
根据变量的值执行不同的程序段
转轴目标内含各轴的角度数据（区别于robtarget的坐标数据）
机器人各轴转角
外部轴转角
一般用于回原点等对能够明确各轴转角的场合
MoveAbsJ jpos1,v100, z10, tool1;
转轴目标
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数据类型: jointtarget
程序与动作指针
程序指针PP是指当前打算运行的指令，左侧有黄色箭头指示 动作指针MP是指机器人正在执行的指令，由小机器人表示
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TEST reg1
CASE 1:
PATH1; CASE 2:
PATH2;
„ DEFAULT: ERROR; ENDTEST 如果变量为1则执行PATH1，如果没有找到对应值则执行ERROR 常用于工位标志信号的检测
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IF指令
根据判断语句的结果执行不同的程序段
count:=0;
IF count=5 THEN