北航惯性导航基础ppt课件
A
r
光源 分束器
A
半反片
静止时干涉条纹 转动时干涉条纹
萨格奈克(Sagnac)效应
而沿逆时针方向传播的光束再次回到原处所需时间为
2 r r t t c
因此,
2 由于 ( ,则 r )2 c
t t t 2 2 2 c r
2 4 r
t
萨格奈克(Sagnac)效应
直到激光出现以后(1960年以后),使用环形谐振腔和频 差技术或使用光导纤维和相敏技术大大提高灵敏度,才使 Sagnac效应从原理进入实用,前一途径称为激光陀螺; 后一途径称为光纤干涉仪陀螺。
A
r
光源 分束器
A
半反片
静止时干涉条纹 转动时干涉条纹
光纤陀螺基本工作原理
2 r t c
分束器
A
r
光源
A
半反片
静止时干涉条纹 转动时干涉条纹
萨格奈克(Sagnac)效应
当腔体以角速度 绕垂直于光路平面的中心轴线旋转时, A 从 点出发的两束反向传播光束在环路内绕一圈的光程 A 不再相同,因为光束出发的原始位置 点已沿顺时针方 A 向移动到点 。 沿顺时针方向传播的光束绕行一圈回到环路坐标系原处所 2 r r t 需时间为 t c
a
A
分束板
b
a
光纤环 O
R
反射镜
光纤陀螺基本工作原理
当干涉仪相对惯性空间无旋转时,相反方向传播的两束光 绕行一周的光程相等,都等于圆形环路的周长,即 两束光绕行一周的时间也相等,都等于光程 L 除以真空中 的光速 ,即 光源
L L L 2 R a b
c
L 2螺的工作原理
(Fiber Optical Gyroscope, FOG)
光纤陀螺是采用萨格奈克(Sagnac)干涉 原理,利用光纤绕成环形光路,并检测出随转 动而产生的反向旋转的两路激光束之间的相位 差,从而计算出旋转角速度。
光学陀螺(光纤陀螺与激光陀螺)
光纤陀螺工作原理与激光陀螺相同,测量角 速度的传感器和检测光源都是激光源。 不同点是:光纤陀螺是将200m~2000m的 光纤绕制成直径为10cm~60cm的圆形光纤环, 加长了激光束的检测光路,使检测灵敏度和分 辨力比激光陀螺提高了几个数量级,有效的克 服了激光陀螺因闭锁产生的影响。
A
r
光源 分束器
A
半反片
静止时干涉条纹 转动时干涉条纹
萨格奈克(Sagnac)效应
顺、逆光束在环路内传播一周后通过半反片发生干涉,形 成干涉条纹。当光程差改变一个波长时,干涉条纹就移动 一个。由于光程差与腔体转动角速度成正比,因此干涉条 纹的移动速度也与腔体转动角速度成正比,这一现象被称 为Sagnac效应。这样,Sagnac干涉仪通过检测干涉条纹 的移动速度来确定转动角速度。 600 m 300 m 1925年Michelson和Gale用一个面积为 A 的 6 0 . 7 10 m 矩形环路来测量地球自转角速度,光波波长 ,巨大的环形干涉仪的干涉条纹只移动了1/ 4 个条纹,这 样的灵敏度是很差的。因此,初始的Sagnac干涉仪无法 得到实用。
A
分束板
b
a
光纤环 O
R
反射镜
(a)
光纤陀螺基本工作原理
当干涉仪绕着与光路平面相垂直的轴以角速度(设为逆时 针方向)相对惯性空间旋转时,由于光纤环和分束板均随 之转动,相反方向传播的两束光绕行一周的光路就不相等, 时间也不相等了。
b
R A
O
a
(b)
光纤陀螺基本工作原理
逆时针方向传播的光束绕行一周的时间设为 t a ,当它绕 行一周再次到达分束板时多走了 Rt a 的距离,其实际 光程为
作用是为加速度计的测量提供一个参考坐标系, 以便把重力加速度和载体加速度区分开;
并可为惯性系统、火力控制系统、飞行控制
系统等提供载体的角位移或角速率。
陀螺仪
随着科学技术的发展,人们已发现大约有100种 以上的物理现象可被用来感测载体相对于惯性空间的 旋转运动。 从工作机理来看,陀螺仪可被分为两大类:一类 是以经典力学为基础的陀螺仪(通常称为机械陀螺), 另一类是以非经典力学为基础的陀螺仪(如振动陀螺、 光学陀螺、硅微陀螺等)。
4 r 2 c2
萨格奈克(Sagnac)效应
因此,顺时针、逆时针传播光束在环路内绕行一圈的光程 2 差为 4 r 4 A L c t c c 式中, A r 2 为环形光路所围面积。 上式虽然是从圆形环路推导得出的,但可证明对任意形状 的环路(如矩形、三角形等)都是正确的。
北航惯性导航基础课件
本节的主要内容
光纤陀螺仪的原理 光纤陀螺仪误差源 加速度计简介 石英挠性加速度计模型及建模方法 布置大作业(一)
飞机上安装的 光纤陀螺惯导系统
光纤陀螺组合产品实物
惯性测量单元元器件的 安装方位图
光纤陀螺(SINS)组合内部
陀螺仪
陀螺仪是感测旋转角运动的一种装置,其
L 2 R R t a a
而这束光绕行一周的时间为
L R R t a 2 a t a c c
则
2 R ta c R
b
R A
O
a
(b)
光纤陀螺基本工作原理
顺时针方向传播的光束绕行一周的时间设为 t b ,当它绕 行一周再次到达分束板时少走了 Rt b 的距离,其实际光 程为 L 2 R R t b b
萨格奈克(Sagnac)效应
1913年,法国物理学家Sagnac提出了采用光学方法测量 角速度的原理,称为Sagnac效应。 由光源发出的光经过分束器在A点被分解为沿顺、逆时针 方向传播的两束光进入环形腔体。如果腔体相对惯性空间 没有转动,则两束光在环路内绕一圈的光程是相等的,所 需的时间为
光纤是利用光的全反射原理而做成的一种光导纤维。光 纤陀螺的理论基础是Sagnac效应。
光纤陀螺仪的萨格奈克效应可以由如图所示的圆形环路的干涉仪来 说明。该干涉仪由光源、分束板、反射镜和光纤环组成。光在 A 点 入射,并被分束板分成等强的两束。反射光 进入光纤环,沿着圆 形环路逆时针方向传播。透射光 b 被沿着圆形环路顺时针方向传播。 光源 这两束光绕行一周后,在分束板汇合。