I 8 J 9 11 10 C 2 K L E 4 F 5 3 D 1 A H 7 G 6 B
虚约束
I 8 J 9 11 10 H 7 G
复合铰链
局部自由度
6 C 2 D
B 1 A
K
L E 4 F 5
3
n 8 ; PL 11 ; PH 1 F 3n 2 PL PH 3 8 2 11 1 1
机构自由度计算举例
例 1 图示牛头刨床 设计方案草图。设计 思路为：动力由曲柄1 输入，通过滑块2使摆 动导杆 3 作往复摆动， 并带动滑枕4作往复移 动 ，已达到刨削加工 目的。 试问图示的构 件组合是否能达到此 目的？ 如果不能，该 如何修改？
4
1
2
3
解：首先计算设计方案草图的自由度
F 3n 2PL PH 3 4 2 6 0
即表示如果按此方案设计机构，机构是不能运动的。必 须修改，以达到设计目的。
改进措施：
1、增加一个低副和一个活动构件； 2、用一个高副代替低副。
改进方案
改进方案
改进方案
改进方案
例 2 如图所示，已知： DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG， 且相互平行；DH=EI，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。
例 5 计算下图机构的自由度 (若存在局部自由度、复 合铰链、虚约束请标出）。
n7;
PL 9 ;
PH 1
F 3n 2 PL PH 3 7 2 9 1 2
D B 1 2 A C H F 3 5
4
E 7 G I 8 K 9
6
局部自由度
复合铰链
D B 3 5 2 F
4
E 7 G I 8
虚约束
1
6
K 9
A C H
n 8 ; PL 11 ; PH 1 F 3n 2 PL PH 3 8 2 11 1 1
例 3 计算图所示机构的自由度 (若存在局部自由度、 复合铰链、虚约束请标出）。
D 4 C 5 F 6 G B 1 2 3 E I A 7 H
D
虚约束
5 F 6 G H
局部自由度
C
4
B 1
2
3 E
7
IH 1 F 3n 2 PL PH 3 6 2 8 1 1
例 4 如图所示, 已知HG=IJ,且相互平行；GL=JK，且相 互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复 合铰链、虚约束请标出）。